机器人状态与传感器数据：

确认实际 ROS2 图和 QoS

文档中记录的标称频率仅适用于特定交付版本。更换软件、硬件或传感器配置后，必须在机器人终端依次执行以下命令重新确认：

说明

本页面引用的 examples/ 脚本请通过正式交付渠道提供的交付包获取，并使用与软件版本匹配的交付包版本；文档中的路径仅用于说明脚本结构。

ros2 topic list
ros2 topic type /odom
ros2 topic info -v /odom
timeout 10s ros2 topic hz /odom

• ros2 topic info -v 是发布者类型、可靠性、持久性和队列深度的现场依据。

• 示例 read_state.py 使用 KEEP_LAST(depth=10) + BEST_EFFORT + VOLATILE，用以兼容绝大多数高频传感器发布者；并非对所有 Topic 发布端 QoS 策略的统一声明。

提醒

若订阅节点启动后持续接收不到数据，应先对照发布端 QoS，再调整客户端。严禁通过盲目重启服务、重启驱动或重启整栈来“试错”。