数据采集与管理：

选择录制路线

本节对比三种数据录制架构路线的适用场景、当前交付验证状态以及关键安全/架构边界，供客户根据实际开发需求进行选型。

路线	适合场景	当前验证状态	关键边界
简化版内置录制器 mcap_record_control	客户平台控制一次数据录制，停止后取回 MCAP	正式发布	/mcap_recorder_service 完成启停；数据从 mcap_recording 移入 mcap_recorded
客户自研 rosbag2_py / ros2 bag record	具备高度定制化需求，需自定义录制 Topic 筛选列表、内部队列以及写盘 IO 策略。	MCAP 写入路线正式发布	• 线程隔离要求：高频回调函数只允许做数据入队处理，必须使用独立线程执行磁盘 IO 写入； • 责任边界：客户须自行承担潜在的丢帧风险、磁盘容量监控以及异常中断时的收尾保存逻辑。
rm_data_collect 平台版	使用达尔文平台的完整任务管理、远程上传与状态闭环系统。	正式发布	• 全链路闭环：支持启停、录制、文件 Hash 校验、文件上传、元数据上报及自动清理； • 合规脱敏：敏感日志点已完成脱敏处理。