集成应用场景：

按开发环境选择接入点

开发环境	推荐路线	状态	不适用的假设
机器人本机 Ubuntu 22.04	rclpy/rclcpp 直调 ROS2，读取本地落盘数据	正式发布	不把 root 权限、改配置或停服务视为普通 SDK 权限
Ubuntu 22.04 / ROS2 Humble 开发机	满足 DDS 条件时跨机 ROS2，否则 SSH 部署到机器人本机	参考信息	不只凭 ping 通判定 ROS2 可用；还需同 Domain ID、兼容 RMW/消息包、组播与防火墙
无 ROS Linux / Java / Go / Python 平台	受控 HTTP 桥、SSH/SFTP 与离线 MCAP	HTTP 桥代码已加固，仍需客户现场部署验收	不直接把 ROS2 自定义消息暴露给无 ROS 平台
macOS / Windows	SSH、已发布 REST/HTTP、离线 MCAP	默认路线	不默认走原生跨机 DDS，不假设有与机器人同构的 Humble 和自定义消息工作区

• 若业务需求仅为“触发采集—取回文件—离线处理”，优先使用文件闭环，严禁为了获取已完成的 MCAP 数据文件而强行打通复杂的跨机 DDS。

• 若业务需求为低时延实时数据时，将 ROS2 订阅和协议转换放在机器人或受控 Ubuntu 网关上，并为图像带宽、QoS 和背压单独设计。