控制机器人：
TCP/UDP 协议边界 硬件 Endpoint 连通状态与协议边界
各子系统控制器的 Socket 直连端口状态及协议适用边界如下表所示：
| 子系统与网络 Endpoint | 通信协议与端口 | 当前连通与验证状态 | 协议适用边界与安全要求 |
|---|---|---|---|
| 双臂控制器 • 192.168.127.18:8080• 192.168.127.19:8080 | 第四代控制器 JSON 协议正式接口 | 已完成 TCP 网络连通性测试，并成功获取只读软件版本响应。 | • 厂商正式接口； • 下发运动指令前，必须使用与实际版本号严格匹配的官网 JSON 协议； • 客户端必须自行实现实时状态回读、超时检测、显式停止与安全回原逻辑。 |
| S100 头腰控制器 • 192.168.127.11:8080 | 已通过 Orin /robot/command 透传完成头部 1° 往返、腰部当前位置保持和 set_stop_teach 应答验证 | 底层直连按 参考信息 管理。 |
底层调试与试探禁令
在进行底层网络通信与 Socket 调试时，必须严格遵守以下四条安全红线：
- 严禁未知命令枚举：绝对禁止通过脚本枚举或暴力探测未公开的命令字符串。
- 严禁发送畸形 JSON：所有下发报文必须严格符合 JSON 语法规格，严禁注入畸形或越界数据进行盲测。
- 严禁猜测 UDP 实时帧：对于缺乏公开 Schema 的 UDP 实时传输数据帧，禁止推断并篡改字段重新发送。
- 禁止抓包与违规验收：
- 严禁停止核心服务进行抓包分析；
- 绝对禁止以“端口网络连通（Ping/Telnet OK）”直接替代“运动功能验收合格”。
架构选择与推荐路线
为保障系统稳定与操作安全，客户在开发集成时应遵循以下路由优先级：
- 首选标准路线（强烈推荐）： 优先使用已完成安全闭环验证的 Orin REST API 或 ROS 2 服务 (
/robot/command) 路线。 - 受限直连路线： 仅当具体项目存在极高实时性要求、确需绕过 Orin Wrapper 抽象层，且已通过独立安全评审与现场单独授权时，方可使用底层 Socket 直连路线。