控制机器人：

末端工具

状态读取

末端工具的状态可通过以下两个数据源获取：

• /robot_slave/states 的 hand_left / hand_right 字段；
• /mcap/slave_arm_left / /mcap/slave_arm_right 对应的 ArmSlaveData 。

左右末端分别由外层 device=0 和 device=1 选择。字段dof 表示目标末端工具的自由度（或控制通道数），并非左右臂编号。客户程序必须以目标设备实时上报的 dof、pos_low 和 pos_up 为准，处理规则如下：

• dof>0 时，按对应数组长度解析位置及其上下限；
• dof=0 时，不生成末端动作，并提示检查工具配置和连接。

核心字段

• rps_pos：末端工具各自由度的原始整数位置。
• gripper_pos：仅在适用的厂商末端类型下表示归一化开合度，不能与 rps_pos 的原始量程混用。多自由度末端也不能只取数组第一个值。

单自由度控制报文结构

ROS2 Wrapper 中单自由度末端报文形状为：

{
  "device": 1,
  "payload": {
    "command": "hand_follow_pos",
    "hand_pos": ["P"]
  }
}

• device
  • device=1 表示右侧；
  • device=0 表示左侧.
• P
  • P 须为整数，且是读取当前值和上下限后生成。
  • 首次动作先从当前位置做小步进，禁止直接跳到量程端点。