机器人状态与传感器数据：

TF 与标定边界

坐标树覆盖范围与已知断点

• 坐标树覆盖范围及限制

  当前交付基线的 TF 坐标树仅稳定覆盖以下节点关系：

  odom
    ↓
  base_footprint
    ↓
  base_link

  以及部分传感器子树。

• 已知断点与限制

  • 关节坐标未统一：臂、头部和腰部关节坐标未统一发布至 TF。
  • 相机子树断裂：深度相机子树与机器人本体坐标树可能处于断开状态。

坐标转换与运动学替代方案

根据不同的开发需求，请严格遵循对应的推荐路线：

• 移动底盘局部定位：

  ros2 run tf2_ros tf2_echo odom base_footprint

• 全身运动学解算： 应结合官方交付的 URDF 模型文件与 /robot_slave/states（或 /mcap/*）读取的实时关节角度进行二次计算。

• 相机至本体坐标变换： 须直接使用与当前设备序列号及分辨率严格匹配的本地标定数据。

• TF Lookup 超时处理： 若统一的 TF lookup 持续发生超时，应立即停止依赖该 Lookup 机制，转用上述“URDF + 关节角”或标定数据路线。严禁通过人工猜测或硬编码方式填写外参。

提醒

标定文件的写入、重新标定操作以及 TF 坐标补发布会导致系统行为发生变更，属于高风险操作，不在本章只读范围内执行。