数据采集与管理：

落盘

简化版录制中目录位于 /home/realman/ssd/mcap_recording/，停止完成后整体移入 /home/realman/ssd/mcap_recorded/。完成目录通常包含 .mcap 文件和 metadata.yaml。仅有文件出现在 mcap_recorded 并不等于数据已验收。

export RECORDED_DIR='/home/realman/ssd/mcap_recorded/kitchen_pick_001-r-0123456789abcdef_20260715_120000_ac_3a_e2_3e_5b_dc'
ros2 bag info "$RECORDED_DIR"
scp -r "${ROBOT_USER}@${ROBOT_IP}:${RECORDED_DIR}" ./realbot-data/

ROBOT_USER 为机器人登录用户名。