控制机器人：
底盘 提醒
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控制 Topic 路线
底盘控制支持两条速度接口路线，客户侧产品只能选择其中一条作为控制入口，严禁两个 Topic 同时下发非零速度。机器人存在网页控制和遥操作发布端，接入前需确认其他控制源没有输出非零速度。
| Topic 路线 | 消息类型 | 订阅节点 | 使用说明与 QoS 策略 |
|---|---|---|---|
/teleop_cmd_vel(直接控制路线) | geometry_msgs/msg/Twist | rs485_node | • 用于人工控制或遥操作，当前 rs485_node 对该入口执行 S 曲线平滑。• 单位： linear.x (m/s)，angular.z (rad/s)。• 非零速度须持续发布。 |
/cmd_vel(受控示例路线) | geometry_msgs/msg/Twist | rs485_node | 用于 Nav2 等自动导航，不经过同一套遥操作平滑处理。 |
安全红线与操作禁令
- 停止流程：先终止当前非零速度发布源，随后持续下发零值
Twist；结合/odom确认底盘速度归零、位姿保持不再变动。现场授权场景可额外下发/StopMotor；日常业务收尾禁止使用/DisEnableMotor。 - 授权与路径隔离：
safe_chassis.py默认仅输出受控往返运动策略。实机运行前置条件包含：现场清场完毕、急停装置可正常触发、机器人身份校验通过、获取最新有效的 /odom 里程数据，且系统保持唯一速度控制源。 - 针对正常结束、运行超时、SSH 连接断开及各类异常工况，系统均执行零速下发操作，并完成标准化停机处理。