附录:

术语表

术语	定义与说明
Orin / S100	上层 ROS2/REST 主控 / 底盘传感链路从控
ROS2 / DDS / Fast DDS / RMW	通信框架 / 数据分发标准 / DDS 实现 / ROS 中间件抽象
Domain ID / QoS	DDS 通信域 / 可靠性、历史、持久性等策略
MCAP / TF / TRANSIENT_LOCAL	录制容器 / 坐标变换 / 让后加入订阅者收到已保留静态数据的持久策略
REST / 命令服务	HTTP JSON 接口 / StringCmd 等 ROS2 Service
run ID / dry-run	单次业务唯一标识 / 只校验并显示计划不改变机器人
正式发布 / 发布阻塞 / 参考信息 / 当前限制 / 不适用	见前置说明，不得因功能验收通过或进入附录而自动升格
只读 / 可控风险 / 高风险	不改变系统 / 可恢复写操作 / 服务、配置、升级、供电或清理变更