接口参考：

数据与消息定义

自定义消息索引

类型	主要用途	关键字段	单位与限制
Encoderstate	底盘编码器	left_encoder, right_encoder	uint16 原始计数 0～5600；不等于米
RobotPower	电池与分路电源	total_voltage, current, remain_capacity, remain_percent, *_voltage	电压 0.01 V；电流见 电压、电流与百分比；容量的实际换算要求现场协议
Camerastate	各相机频率汇总	camera_color_fps, camera_depth_fps	uint8[]，单位 fps；数组索引不可凭空对应相机
BodyData	腰与颈部高频数据	header, joint_state, pose, neck_joint_state, neck_pose	JointState.position rad，位置 m，姿态四元数
ArmMasterData	主臂数采	header, joint_state	rad / rad/s；以消息定义与实机 schema 为准
ArmSlaveData	从臂、位姿、力/触觉	joint_state, pose, wrench_stamped, gripper_pos, rps_*	rad、m、N/N·m；gripper_pos 0～1；rps_* 缩放不在当前发布版本内推断
Rmplusbase / Rmplusstate	末端执行器配置/状态	自由度、上下限、sys_state、dof_err、触觉数组	angle_* 0.01°，force_* 0.001 N；操作协议仍为参考信息
Webdatacollect	数采元数据	type, sence_id, task_id, operator_id, device_id	原始字段名为 sence_id。sence_id、task_id、operator_id 和 device_id 均不能为空，长度为 1～128 个字符，仅允许使用英文字母、数字、点（.）、下划线（_）和连字符（-）；不得使用空格、中文、路径分隔符、控制字符或 Shell 特殊字符。
StringCmd	JSON/文本请求响应	请求 data，响应 data	只是字符串容器；必须再做 JSON schema、大小、超时和业务错误校验

关节编号与单位

数组均以 J1...Jn 顺序解析，左/右臂 7 个、腰 5 个、头 2 个。严格校验数组长度，不自动补零或截断。

数据源	原始单位	转为度	转为 rad
/robot_slave/states 的 position / REST moveJ.joint	0.001°	degree = raw / 1000	rad = raw / 1000 × π / 180
sensor_msgs/msg/JointState.position	rad	degree = rad × 180 / π	原值
Rmplusbase.angle_up/angle_low	0.01°	degree = raw / 100	rad = raw / 100 × π / 180

例：5000 在 0.001° 编码中是 5°，不是 5000°，也不是 5 rad。转换后仍要同时校验实机驱动器限位、软限位和本次相对变化量。

状态与错误码

/robot_slave/states 的臂、腰、头分段通常包含 position、joint_en、joint_err 和 sys_err：

• joint_err 任一非 0：当前部位不允许继续自动运动；保留整个数组、时间戳和目标。
• sys_err 非 0：发停止，停止本次任务，交由厂商错误码表或支持人员解码。
• joint_en 不满足预期：不自动使能；先检查急停、模式、控制权和故障原因。
• 字段缺失、JSON 无法解析、NaN/Inf 或自由度数不对：当作无效状态，不用上次值继续下发。

电压、电流与百分比

RobotPower.*_voltage 按基线旧证据用 0.01 V（即 10 mV）；例如 2773 表示 27.73 V。

current 是 uint16 容器内的有符号百分一安培编码（0.01 A，即 10 mA）：值大于 32767 时先减 65536，再乘 0.01 A；例如 65018 表示 -5.18 A。

该换算仅适用基线，新版本须先复核消息协议。

remain_percent 作 0～100 的百分数校验，超界则报数据异常。

时间戳、TF 与标定

ROS Header.stamp 是设备发布时间，平台还应记录本机接收时间和时钟偏差；不用文件拷贝时间代替消息时间。时长计算必须使用同一时间域的起止值。

/tf_static 的订阅者必须用 TRANSIENT_LOCAL。

当臂/头/腰无关节 TF，或相机子树与 base_link 断开时，应停止依赖统一 TF lookup：

• 机器人运动学改用版本匹配的 URDF + 关节角；
• 相机几何改用经校验的外参；
• CameraInfo 只解决相机内参，不能替代相机到本体的外参。

标定写入属高风险，需写前快照、校验数据集和已验证回滚。

MCAP 数据格式

MCAP 是容器，不会自动统一里面的 ROS2 schema。

每次交付至少保存：

• 唯一 run ID
• 软硬件版本
• Topic 名
• 消息类型
• schema/序列化格式
• 起止时间戳
• 消息数
• 文件 SHA-256

相机平均帧率用 count / duration，其中 duration > 0；不用单帧间隔代表整段。

解析失败时保留原始文件，不触发自动远程清理。