机器人状态与传感器数据：
底盘、关节与电源只读示例

机器人端加载环境后运行：

交付包说明

本页面引用的 examples/ 脚本请通过正式交付渠道提供的交付包获取，并使用与软件版本匹配的交付包版本；文档中的路径仅用于说明脚本结构。

bash

ssh "${ROBOT_USER}@${ROBOT_IP}" \
  "bash -lc 'source /opt/ros/humble/setup.bash &&
             source /home/realman/workspace/rm_robot_ws/install/setup.bash &&
             python3 - --timeout 10'" \
  < examples/02_state_reading/read_state.py

运行机制与规范说明：
- 只读订阅 Topic：/odom、/robot_slave/states、/robot_driver/battery_state。
- 输出与性能：每条日志为单行 JSON。回调函数仅作字段提取与输出，无文件写入、无休眠、无耗时计算。
- 成功判据：10 秒内三类 Topic 各收到至少 1 条数据；超时将列出缺失来源并返回非零退出码。
- 信号处理：按 Ctrl+C 时自动销毁节点并关闭 rclpy。
单项排查命令：

bash

timeout 10s ros2 topic echo --once /odom

timeout 10s ros2 topic echo --once --full-length /robot_slave/states

timeout 10s ros2 topic echo --once /robot_driver/battery_state

ros2 interface show rm_robot_interfaces/msg/RobotPower

注意

严禁将 total_voltage=2773 直接解释成 2773 V；基线字段粒度为 0.01 V，即 27.73 V。
其他软件版本必须重新核对消息定义和现场读数。

机器人状态与传感器数据： 底盘、关节与电源只读示例 ​

机器人状态与传感器数据：
底盘、关节与电源只读示例