状态与传感器：

概述

本章主要介绍如何读取底盘、双臂、头腰、夹爪、IMU、雷达、相机、电源、健康状态、TF 树以及标定相关数据，并正确解释数据单位、发布频率与 QoS 匹配策略。

• 适用版本：以机器人基线设备实际发布的 Topic 为准；相机与末端设备请以实机执行 ros2 topic list 及设备配置文件为准。
• 风险等级：只读。
• 内容边界：
  • 包含：订阅流程、预期数据频率、字段单位解析、传感器可用性检查及 TF 树已知断点说明。
  • 不包含：任何形式的运动控制指令下发、标定数据写入或传感器服务/驱动重启操作。

下图仅用于快速识别示教器软件中的状态查询入口界面；具体状态字段解析与只读成功判据请以本章后续各节步骤为准。