快速开始：
认识 RealBot-01 RealBot-01 由移动底盘、双臂、头部、腰部、末端夹爪、相机、雷达、IMU、电源系统及两级计算平台构成。
客户二次开发的主入口为 Orin 节点提供的 ROS 2 与 REST API 接口，无需直连底层设备控制器。
系统组件与开发边界
| 系统 / 设备 | 核心职责 | 接入边界 |
|---|---|---|
| Jetson AGX Orin 主控 | 运行 Ubuntu 22.04 LTS / ROS 2 Humble，提供机器人上层状态发布与控制入口 | 支持通过 SSH 登录、ROS 2 Topic/Service 及局域网 REST API 接入 |
| RDK S100 从控 | 承载移动底盘、雷达及部分传感器的数据链路转发 | 仅通过 Orin 转发接口间接调用，禁止作为直连开发目标 |
| 执行机构 (双臂/头部/腰部/夹爪) | 执行运动指令并实时反馈关节与末端位姿状态 | 本章节仅提供状态只读访问（运动控制请参阅机器人控制） |
| 感知传感器 (相机/雷达/IMU) | 采集环境感知与本体数据 | 以当前机型和软件实际发布的 Topic 为准 |
| 电源系统 | 提供系统电量监控与分路供电管理 | 快速开始阶段仅提供电量读取，不开放电源控制接口 |
开发路线选择
根据二次开发环境配置，可选以下三种接入路线：
| 开发环境 | 推荐路线 | 前置必要条件 |
|---|---|---|
| 机器人本机 | Python / C++ + ROS 2 Humble | 通过 SSH 接入，加载 ROS2 和机器人工作空间 |
| Ubuntu 22.04 远端开发机 | ROS 2 Humble 跨机订阅 | 1. 处于同一物理局域网段 2. 配置相同的 Domain ID 3. 兼容的 RMW/自定义消息 4. 确保网络环境支持 DDS 组播 |
| Windows/macOS/无 ROS Linux | SSH / 已发布 REST / HTTP / 离线数据包 | 不默认具备与机器人一致的原生 ROS2 环境 |