机器人状态与传感器数据：

IMU、雷达与相机状态检查

说明

在确认传感器数据前，须先枚举现有 Topic，严禁直接套用旧机型或历史版本的 Topic 名称进行配置与诊断。

ros2 topic list | grep -E '^/(body_imu|chassis_imu|scan|.*cam)'

ros2 topic info -v /scan

timeout 10s ros2 topic hz /scan

• 雷达网络配置排查案例

  针对雷达网络目标地址与实际设备不匹配引发无数据问题的排查过程：

  • 网络映射配置：

    • 雷达内部网段：192.168.158.0/24

    • 实际雷达设备地址：192.168.158.98

    • 旧驱动错误目标地址：192.168.127.13

  • 修复方案：S100 主控增加持久化内部地址 192.168.158.15/24，并将 BlueSea 驱动目标地址更新为实际雷达地址后，/scan 恢复正常。

• 静态 TF 与传感器运行状态

  • 雷达静态 TF：base_link → laser_link 的静态变换平移量为 [0.237, 0, 0]，单位四元数。

  • IMU 状态：两路 IMU 均正常接收到带有效时间戳的消息。

  • 宽视压缩图像单路标称频率约 25.06 Hz。

• 相机可用性判定与排障要求

  相机设备的可用性须同时满足以下三项标准：

  1. 存在对应的 Topic；

  2. 传感器持续实际出流且频率正常；

  3. 图像数据类型可正常解码。

提醒

• 当前交付版本未发布完整的厂商规划相机 Topic 集。

• 若发现缺少某路图像 Topic，仅需记录当前 topic list、设备配置文件及系统日志。

• 严禁未经授权擅自：重启驱动服务、修改 USB 硬件配置或修改网络配置文件。