切换深色模式

透传力位混合补偿参数rm_force_position_move_t ​

类成员变量说明 ​

透传数据标志flag_type ​

0-下发目标角度，1-下发目标位姿

C++
int rm_force_position_move_t::flag

透传的目标位姿pose ​

当前坐标系下的目标位姿，支持四元数/欧拉角表示姿态。位置精度：0.001mm，欧拉角表示姿态，姿态精度：0.001rad，四元数方式表示姿态，姿态精度：0.000001

C++
rm_pose_t rm_force_position_move_t::pose

透传的目标关节角度数组joint ​

目标关节角度，单位：°，精度：0.001°

C++
float rm_force_position_move_t::joint[ARM_DOF]

使用的传感器类型sensor ​

0-一维力；1-六维力

C++
int rm_force_position_move_t::sensor

力坐标系mode ​

0-基坐标系力控；1-工具坐标系力控；

C++
int rm_force_position_move_t::mode

是否高跟随follow ​

表示驱动器的运动跟随效果，true 为高跟随，false 为低跟随。

C++
bool rm_force_position_move_t::follow

各轴的力控模式数组control_mode ​

6个力控方向（Fx Fy Fz Mx My Mz）的模式 0-固定模式 1-浮动模式 2-弹簧模式 3-运动模式 4-力跟踪模式 8-力跟踪+姿态自适应模式

C++
int rm_force_position_move_t::control_mode[6]

各轴的期望力/力矩数组desired_force ​

力控轴维持的期望力/力矩，力控轴的力控模式为力跟踪模式时，期望力/力矩设置才会生效 ，精度0.1N。

C++
float rm_force_position_move_t::desired_force[6]

各轴的最大线速度/最大角速度限制数组limit_vel ​

力控轴的最大线速度和最大角速度限制，只对开启力控方向生效。（x、y、z）轴的最大线速度，精度为0.001 m/s，（rx、ry、rz）轴的最大角速度,精度为0001 °/s

C++
float rm_force_position_move_t::limit_vel[6]