JSON协议：
力传感器指令集（选配） 六维力
睿尔曼机械臂六维力版末端配备集成式六维力传感器，无需外部走线，用户可直接通过协议对六维力进行操作，获取六维力数据。
如下图所示，正上方为六维力的Z轴，航插反方向为六维力的Y轴，坐标系符合右手定则。机械臂位于零位姿态时，工具坐标系与六维力的坐标系方向一致。
另外，六维力额定力200N，额定力矩8Nm，过载水平300%FS，工作温度5~80℃，准度0.5%FS。使用过程中注意使用要求，防止损坏六维力传感器。
查询六维力数据get_force_data
查询当前六维力传感器得到的力和力矩信息：Fx,Fy,Fz,Mx,My,Mz。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_force_data | string | 获取力传感器信息，若要周期获取力数据，第二代机械臂查询周期不能小于50ms。 |
- 代码示例
输入
{"command":"get_force_data"}输出
原始力数据force_data
依次为Fx=1N，Fy=2N，Fz=3N，Mx=0.4Nm，My=0.5Nm，Mz=0.6Nm；
传感器坐标系下系统受到的外力数据zero_force_data
依次为Fx=0.5N，Fy=1N，Fz=1.5N，Mx=0.2Nm，My=0.25Nm，Mz=0.3Nm；
当前工作坐标系下系统受到的外力数据work_zero_force_data
依次为Fx=0.5N，Fy=1N，Fz=1.5N，Mx=0.2Nm，My=0.25Nm，Mz=0.3Nm；
当前工具坐标系下系统受到的外力数据tool_zero_force_data
依次为Fx=0.5N，Fy=1N，Fz=1.5N，Mx=0.2Nm，My=0.25Nm，Mz=0.3Nm；
数据精度：0.001。
{
"command": "get_force_data",
"force_data": [
1000,
2000,
3000,
400,
500,
600
],
"zero_force_data": [
500,
1000,
1500,
200,
250,
300
],
"work_zero_force_data": [
500,
1000,
1500,
200,
250,
300
],
"tool_zero_force_data": [
500,
1000,
1500,
200,
250,
300
]
}六维力数据清零clear_force_data
将六维力数据清零，标定当前状态下的零位。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
clear_force_data | string | 标定当前状态下的零位。 |
- 代码示例
输入
{"command":"clear_force_data"}输出
清空成功：
{
"command": "clear_force_data",
"clear_state": true
}清空失败：
{
"command": "clear_force_data",
"clear_state": false
}自动设置六维力重心参数set_force_sensor
设置六维力重心参数，六维力重新安装后，必须重新计算六维力所受到的初始力和重心。分别在不同姿态下，获取六维力的数据，用于计算重心位置。该指令下发后，机械臂以固定的速度运动到各标定点，该过程不可中断，中断后必须重新标定。
提示
重要说明：必须保证在机械臂静止状态下标定。 以RM65机械臂为例，四个标定点的关节角度分别为： 位置1关节角度：{0,0,-60,0,60,0} 位置2关节角度：{0,0,-60,0,-30,0} 位置3关节角度：{0,0,-60,0,-30,180} 位置4关节角度：{0,0,-60,0,-120,0}
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_force_sensor | string | 设置力传感器指定位置时的数。 |
- 代码示例
输入
{"command":"set_force_sensor"}输出 配置成功：
{
"command": "set_force_sensor",
"set_state": true
}配置失败：
{
"command": "set_force_sensor",
"set_state": false
}手动标定六维力数据manual_set_force
设置六维力重心参数，六维力重新安装后，必须重新计算六维力所受到的初始力和重心。该手动标定流程，适用于空间狭窄工作区域，以防自动标定过程中机械臂发生碰撞，用户可以手动选取四个位姿下发，当下发完四个点后，机械臂开始自动沿用户设置的目标运动，并在此过程中计算六维力重心。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
manual_set_force | string | 标定感器重心数。 |
pose1 | int | 位置1关节角度。 |
pose2 | int | 位置2关节角度。 |
pose3 | int | 位置3关节角度。 |
pose4 | int | 位置4关节角度。 |
注意
上述4个位置必须按照顺序依次下发，当下发完pose4后，机械臂开始自动运行计算重心，计算完成后返回协议
- 代码示例
输入 六自由度：
{"command":"manual_set_force_pose1","joint":[0,0,0,0,90000,0]}七自由度：
{"command":"manual_set_force_pose1","joint":[0,0,0,0,0,90000,0]}输出 标定成功:
{
"command": "set_force_sensor",
"set_state": true
}标定失败:
{
"command": "set_force_sensor",
"set_state": false
}停止标定力传感器重心stop_set_force_sensor
在标定力传感器过程中，如果发生意外，发送该指令，停止机械臂运动，退出标定流程。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
stop_set_force_sensor | string | 停止计算力传感器重心位置。 |
- 代码示例
输入
{"command":"stop_set_force_sensor"}输出 计算成功：
{
"command": "stop_set_force_sensor",
"stop_state": true
}计算失败：
{
"command": "stop_set_force_sensor",
"stop_state": false
}一维力
睿尔曼机械臂末端接口板集成了一维力传感器，可获取 Z 方向的力，量程 200N， 准度 0.5%FS。
查询末端一维力数据get_Fz
基础系列机械臂第一帧指令下发后，开始更新一维力数据， 此时返回的数据有滞后性；请从第二帧的数据开始使用。 若周期查询 Fz 数据，频率不能高于 40Hz
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_Fz | string | 获取末端一维力数据。 |
- 代码示例
输入
{"command":"get_Fz"}输出
若成功，返回数据 Fz 原始数据，精度：0.001N，示例返回 Fz 为 12N zero_Fz 传感器坐标系下系统外受力数据，精度：0.001N，示例返回 Fz 为 0.1N
{
"command": "get_Fz",
"Fz": 12000,
"zero_Fz": 100,
"work_zero_Fz ": 100,
"tool_zero_Fz": 100
}清零末端一维力数据clear_Fz
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
clear_Fz | string | 清空一维力数据后，后续所有获取到的数据都是基于当前的偏置。 |
- 代码示例
输入
{"command":"clear_Fz"}输出
设置成功：
{
"command": "clear_Fz",
"set_state": true
}设置失败：
{
"command": "clear_Fz",
"set_state": false
}自动标定一维力数据auto_set_Fz
设置一维力重心参数，一维力重新安装后，必须重新计算一维力所受到的初始力和重心。分别在不同姿态下，获取一维力的数据，用于计算重心位置，该步骤对于基于一维力的力位混合控制操作具有 重要意义。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
auto_set_Fz | string | 标定感器零位数据。 |
- 代码示例
输入
{"command":"auto_set_Fz"}输出
设置成功：
{
"command": "set_force_sensor",
"set_state": true
}设置失败：
{
"command": "set_force_sensor",
"set_state": false
}手动标定一维力数据manual_set_Fz
设置一维力重心参数，一维力重新安装后，必须重新计算一维力所受到的初始力和重心。该手动标定流程，适用于空间狭窄工作区域，以防自动标定过程中机械臂发生碰撞，用户可以手动选取 2 个位姿下发，当下发完后，机械臂开始自动沿用户设置的目标运动，并在此过程中计算一维力重心。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
manual_set_Fz | string | 标定感器零位数据。 |
pose1 | int | 关节角度。 |
pose2 | int | 关节角度。 |
- 代码示例
输入
pose1：关节角度，精度 0.001°，如90000代表90°
六自由度：
{"command":"manual_set_Fz", "pose1":[0, 0, 0, 0, 0, 0], "pos e2":[0, 0, 90000, 0, 90000, 0]}七自由度：
{"command":"manual_set_Fz", "pose1":[0, 0, 0, 0, 0, 0], "pos e2":[0, 0, 90000, 0, 0, 90000, 0]}输出
设置成功：
{
"command": "set_force_sensor",
"set_state": true
}设置失败：
{
"command": "set_force_sensor",
"set_state": false
}停止标定力传感器重心stop_set_force_sensor
在标定力传感器过程中，如果发生意外，发送该指令，停止机械臂运动，退出标定流程。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
stop_set_force_sensor | string | 停止计算力传感器重心位置。 |
- 代码示例
输入
{"command":"stop_set_force_sensor"}输出
计算成功：
{
"command": "stop_set_force_sensor",
"stop_state": true
}计算失败：
{
"command": "stop_set_force_sensor",
"stop_state": false
}