Python:

透传力位混合补偿参数rm_force_position_move_t

属性

属性	类型	说明
flag	int	0-下发目标角度，1-下发目标位姿
pose	rm_pose_t	当前坐标系下的目标位姿，支持四元数/欧拉角表示姿态。位置精度：0.001mm，欧拉角表示姿态，姿态精度：0.001rad，四元数方式表示姿态，姿态精度：0.000001
joint	List[float]	目标关节角度，单位：°，精度：0.001°
sensor	int	传感器，0-一维力；1-六维力
mode	int	0-基坐标系力控；1-工具坐标系力控；
follow	bool	表示驱动器的运动跟随效果，true 为高跟随，false 为低跟随。
control_mode	List[int]	6个力控方向（Fx Fy Fz Mx My Mz）的模式 0-固定模式 1-浮动模式 2-弹簧模式 3-运动模 4-力跟踪模式 8-力跟踪+姿态自适应模式
desired_force	List[float]	力控轴维持的期望力/力矩，力控轴的力控模式为力跟踪模式时，期望力/力矩设置才会生效 ，精度0.1N。
limit_vel	List[float]	力控轴的最大线速度和最大角速度限制，只对开启力控方向生效。