Appearance

夹爪状态结构体rm_gripper_state_t ​

类成员变量说明 ​

  • 夹爪使能标志enable_state ​

    0 表示未使能，1 表示使能。

    C++
    int rm_gripper_state_t::enable_state

  • 夹爪在线状态status ​

    0 表示离线， 1表示在线。

    C++
    int rm_gripper_state_t::status

  • 夹爪错误信息error ​

    低8位表示夹爪内部的错误信息bit5-7；保留bit4；内部通bit3；驱动器bit2；过流 bit1；过温bit0；堵转；

    C++
    int rm_gripper_state_t::error

  • 夹爪当前的压力，单位gcurrent_force ​

    C++
    int rm_gripper_state_t::current_force

  • 当前温度，单位℃temperature ​

    C++
    int rm_gripper_state_t::temperature

  • 夹爪开口度actpos ​

    C++
    int rm_gripper_state_t::actpos