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系统指令集

电源控制

控制上电与断电set_arm_power

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_arm_power	string	控制机械臂上电、断电。
arm_power	int	上电状态1-上电0-断电。

• 代码示例

输入

说明：控制机械臂上电。

{"command":"set_arm_power","arm_power":1}

输出

{
    "command": "set_arm_power",
    "arm_power": true
}

读取电源状态get_arm_power_state

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_arm_power_state	string	查询机械臂电源状态。

• 代码示例

输入

说明：查询机械臂电源状态。

{"command":"get_arm_power_state"}

输出

上电状态（1-上电状态，0断电状态）。

{
    "state": "arm_power_state",
    "power_state": 1
}

版本信息

查询软件版本（第二代控制器）get_arm_software_version

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_arm_software_version	string	查询机械臂软件版本。

• 代码示例

输入

说明：查询机械臂软件版本。

{"command":"get_arm_software_version"}

输出

7013129：转换成uint32_t类型的16进制数据，0x6B0309。
6B：代表RM65-B型号6D-代表RM65-ZF型号6F-代表RM65-SF型号。
0309：代表软件版本号为V3.0.9。
Product_version：机械臂型号，仅第三代机械臂支持。

{
    "Real-time_Kernal2": 515,
    "state": "arm_software_version",
    "Ctrl_version": 7014147,
    "Plan_version": 7013891,
    "ctrlM4_build_info": "202212282001",
    "Real-time_Kernal1": 515,
    "ctrlM7_build_info": "202212282001",
    "Plan_build_info": "202212282001",
    "Product_version": "RM65-BI"
}

查询软件版本（第三代控制器）get_arm_software_info

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_arm_software_info	string	查询机械臂软件信息。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
plan_info	string	plan层软件信息。
version	float	代表版本号。
build_time	string	代表编译时间。
ctrl_info	string	ctrl层软件信息。
version	string	代表版本号。
algorithm_info	string	算法库信息。
Product_version	string	机械臂型号。
dynamic_info	string	动力学版本，model_version 动力学模型版本号。

• 代码示例

输入

查询机械臂软件信息。

{"command":"get_arm_software_info"}

输出

{
    "Product_version": "RM65-BI",
    "algorithm_info": {
        "version": "1.2.3"
    },
    "command": "arm_software_info",
    "ctrl_info": {
        "build_time": "2023/12/13 20:58:10",
        "version": "V1.4.6"
    },
    "dynamic_info": {
        "model_version": "1"
    },
    "plan_info": {
        "build_time": "2023/12/13 20:58:24",
        "version": "V1.4.6"
    }
}

查询关节软件版本号get_joint_software_version

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_joint_software_version	string	获取关节软件版本号。

• 代码示例

输入

{"command":"get_joint_software_version"}

输出 531为uint16类型，转化为16进制为：0x0213，则当前关节的版本号为2.13。

{
    "state": "joint_software_version",
    "version": [
        531,
        531,
        531,
        531,
        531,
        531
    ]
}

查询末端接口板软件版本号get_tool_software_version

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_tool_software_version	string	获取末端接口板软件版本号。

• 代码示例

输入

{"command":"get_tool_software_version"}

输出 531为uint16类型，转化为16进制为：0x0213，则当前末端接口板的版本号为2.13。

{
    "state": "tool_software_version",
    "version": 531
}

累计数据

读取控制器的累计运行时间get_system_runtime

查询控制器自出厂以来，累计的运行时间。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_system_runtime	string	查询控制器累计的运行时间。

• 代码示例

输入

说明：查询系统运行时间。

{"command":"get_system_runtime"}

输出

若系统正常，则返回运行时间。

{
    "command": "get_system_runtime",
    "day": 0,
    "hour": 0,
    "min": 0,
    "sec": 0
}

清零控制器的累计运行时间clear_system_runtime

清零控制器自出厂以来，累计的运行时间。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
clear_system_runtime	string	清零控制器累计的运行时间。

• 代码示例

输入

说明：清零系统运行时间。

{"command":"clear_system_runtime"}

输出
清除成功（true-清除成功，false-清除失败）。

{
    "command": "clear_system_runtime",
    "clear_state": true
}

读取关节的累计转动角度get_joint_odom

查询各关节自出厂以来，累计的转动角度。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_joint_odom	string	查询各关节的累计转动角度。

• 代码示例

输入

说明：查询关节的累计转动角度。

{"command":"get_joint_odom"}

输出

若指令正确，返回六自由度各关节累计的转动角度。

{
    "command": "get_joint_odom",
    "odom": [
        1000,
        2000,
        3000,
        4000,
        5000,
        6000
    ]
}

若指令正确，返回七自由度各关节累计的转动角度。

{
    "command": "get_joint_odom",
    "odom": [
        1000,
        2000,
        3000,
        4000,
        5000,
        6000,
        7000
    ]
}

清零关节的累计转动角度clear_joint_odom

清零各关节自出厂以来，累计的转动角度。

• 输入参数

功能描述	类型	说明
clear_joint_odom	string	清零关节累计转动的角度。

• 代码示例

输入

说明：清零关节累计转动的角度。

{"command":"clear_joint_odom"}

输出 清除成功（true-清除成功，false-清除失败）。

{
    "command": "clear_joint_odom",
    "clear_state": true
}

参数保存

参数保存（第二代）save_device_info_all

• 输入参数

功能描述	类型	说明
save_device_info_all	string	保存所有参数。

• 代码示例

输入

说明：保存所有参数

{"command":"save_device_info_all"}

输出

设置成功（true-设置成功，false-设置失败）。

{
    "command": "save_device_info_all",
    "model": true
}