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关节配置查询JointConfigReader ​

可用于查询关节、驱动器的最大速度、加速度或者限位等。下面是关节配置查询JointConfigReader的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。

查询关节最大速度rm_get_joint_max_speed() ​

  • 方法原型：
python
rm_get_joint_max_speed(self) -> tuple[int, list]:
  • 返回值:

tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。

参数类型说明
intint函数执行的状态码： 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。
listfloat关节最大速度值。单位：°/s。
  • 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_joint_max_speed())
arm.rm_delete_robot_arm()

查询关节最大加速度rm_get_joint_max_acc() ​

  • 方法原型：
python
rm_get_joint_max_acc(self) -> tuple[int, list]:
  • 返回值:tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
参数类型说明
intint函数执行的状态码: 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。
listfloat关节最大加速度值。单位：°/s。
  • 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_joint_max_acc())
arm.rm_delete_robot_arm()

查询关节最小限位rm_get_joint_min_pos() ​

  • 方法原型：
python
rm_get_joint_min_pos(self) -> tuple[int, list]:
  • 返回值: tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
参数类型说明
intint函数执行的状态码: 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。
listfloat关节最小位置数组，长度与机械臂的关节数，单位：°度。
  • 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_joint_min_pos())
arm.rm_delete_robot_arm()

查询关节最大限位rm_get_joint_max_pos() ​

  • 方法原型：
python
rm_get_joint_max_pos(self) -> tuple[int, list]:
  • 返回值:tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
参数类型说明
intint函数执行的状态码: 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。
listfloat关节最大位置数组，长度与机械臂的关节数，单位：°度。
  • 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_joint_max_pos())
arm.rm_delete_robot_arm()

查询关节最大速度(驱动器)rm_get_joint_drive_max_speed() ​

  • 方法原型：
python
rm_get_joint_drive_max_speed(self) -> tuple[int, list]:
  • 返回值:tuple[int, list]: 包含两个元素的元组
参数类型说明
intint函数执行的状态码。 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。
listfloat关节最大速度值
  • 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_joint_drive_max_speed())

arm.rm_delete_robot_arm()

查询关节最大加速度(驱动器)rm_get_joint_drive_max_acc() ​

  • 方法原型：
python
rm_get_joint_drive_max_acc(self) -> tuple[int, list]:
  • 返回值:tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
参数类型说明
intint函数执行的状态码。 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。
listfloat各关节最大加速度值
  • 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_joint_drive_max_acc())

arm.rm_delete_robot_arm()

查询关节最小限位(驱动器)rm_get_joint_drive_min_pos() ​

  • 方法原型：
python
rm_get_joint_drive_min_pos(self) -> tuple[int, list]:
  • 返回值:tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
参数类型说明
intint函数执行的状态码。 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。
listfloat关节最小位置数组，长度与机械臂的关节数，单位：°度
  • 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_joint_drive_min_pos())

arm.rm_delete_robot_arm()

查询关节最大限位(驱动器)rm_get_joint_drive_max_pos() ​

  • 方法原型：
python
rm_get_joint_drive_max_pos(self) -> tuple[int, list]:
  • 返回值:tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
参数类型说明
intint函数执行的状态码。 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。
listfloat关节最大位置数组，长度与机械臂的关节数，单位：°度
  • 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_joint_drive_max_pos())

arm.rm_delete_robot_arm()

获取关节使能状态rm_get_joint_en_state() ​

  • 方法原型：
python
rm_get_joint_en_state(self) -> tuple[int, list]:
  • 返回值:tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
参数类型说明
intint函数执行的状态码。 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。
listfloat每个关节的使能状态数组，长度为机械臂的关节数，单位：°度
  • 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_joint_en_state())

arm.rm_delete_robot_arm()

获取关节错误代码rm_get_joint_err_flag() ​

  • 方法原型：
python
rm_get_joint_err_flag(self) -> dict[str, any]:
  • 返回值:tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
参数类型说明
intint函数执行的状态码。 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。
err_flaglist[float]浮点数列表，表示每个关节的错误标志。如果arm_dof不为0，则列表长度为arm_dof；否则，使用默认的ARM_DOF长度。
brake_statelist[float]浮点数列表，表示每个关节的抱闸状态。如果arm_dof不为0，则列表长度为arm_dof；否则，使用默认的ARM_DOF长度。
  • 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_joint_err_flag())

arm.rm_delete_robot_arm()