Python:
关节配置查询JointConfigReader 可用于查询关节、驱动器的最大速度、加速度或者限位等。下面是关节配置查询JointConfigReader的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。
查询关节最大速度rm_get_joint_max_speed()
- 方法原型：
python
rm_get_joint_max_speed(self) -> tuple[int, list]:- 返回值:
tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| int | int | 函数执行的状态码： 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。 |
| list | float | 关节最大速度值。单位：°/s。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_joint_max_speed())
arm.rm_delete_robot_arm()查询关节最大加速度rm_get_joint_max_acc()
- 方法原型：
python
rm_get_joint_max_acc(self) -> tuple[int, list]:- 返回值:
tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| int | int | 函数执行的状态码: 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。 |
| list | float | 关节最大加速度值。单位：°/s。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_joint_max_acc())
arm.rm_delete_robot_arm()查询关节最小限位rm_get_joint_min_pos()
- 方法原型：
python
rm_get_joint_min_pos(self) -> tuple[int, list]:- 返回值: tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| int | int | 函数执行的状态码: 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。 |
| list | float | 关节最小位置数组，长度与机械臂的关节数，单位：°度。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_joint_min_pos())
arm.rm_delete_robot_arm()查询关节最大限位rm_get_joint_max_pos()
- 方法原型：
python
rm_get_joint_max_pos(self) -> tuple[int, list]:- 返回值:
tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| int | int | 函数执行的状态码: 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。 |
| list | float | 关节最大位置数组，长度与机械臂的关节数，单位：°度。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_joint_max_pos())
arm.rm_delete_robot_arm()查询关节最大速度(驱动器)rm_get_joint_drive_max_speed()
- 方法原型：
python
rm_get_joint_drive_max_speed(self) -> tuple[int, list]:- 返回值:
tuple[int, list]: 包含两个元素的元组
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| int | int | 函数执行的状态码。 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。 |
| list | float | 关节最大速度值 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_joint_drive_max_speed())
arm.rm_delete_robot_arm()查询关节最大加速度(驱动器)rm_get_joint_drive_max_acc()
- 方法原型：
python
rm_get_joint_drive_max_acc(self) -> tuple[int, list]:- 返回值:
tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| int | int | 函数执行的状态码。 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。 |
| list | float | 各关节最大加速度值 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_joint_drive_max_acc())
arm.rm_delete_robot_arm()查询关节最小限位(驱动器)rm_get_joint_drive_min_pos()
- 方法原型：
python
rm_get_joint_drive_min_pos(self) -> tuple[int, list]:- 返回值:
tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| int | int | 函数执行的状态码。 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。 |
| list | float | 关节最小位置数组，长度与机械臂的关节数，单位：°度 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_joint_drive_min_pos())
arm.rm_delete_robot_arm()查询关节最大限位(驱动器)rm_get_joint_drive_max_pos()
- 方法原型：
python
rm_get_joint_drive_max_pos(self) -> tuple[int, list]:- 返回值:
tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| int | int | 函数执行的状态码。 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。 |
| list | float | 关节最大位置数组，长度与机械臂的关节数，单位：°度 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_joint_drive_max_pos())
arm.rm_delete_robot_arm()获取关节使能状态rm_get_joint_en_state()
- 方法原型：
python
rm_get_joint_en_state(self) -> tuple[int, list]:- 返回值:
tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| int | int | 函数执行的状态码。 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。 |
| list | float | 每个关节的使能状态数组，长度为机械臂的关节数，单位：°度 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_joint_en_state())
arm.rm_delete_robot_arm()获取关节错误代码rm_get_joint_err_flag()
- 方法原型：
python
rm_get_joint_err_flag(self) -> dict[str, any]:- 返回值:
tuple[int, list]: 包含两个元素的元组。
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
int | int | 函数执行的状态码。 0:成功。 -1: 数据发送失败，通信过程中出现问题。 -2: 数据接收失败，通信过程中出现问题或控制器长久没有返回。 -3: 返回值解析失败，控制器返回的数据无法识别或不完整等情况。 |
err_flag | list[float] | 浮点数列表，表示每个关节的错误标志。如果arm_dof不为0，则列表长度为arm_dof；否则，使用默认的ARM_DOF长度。 |
brake_state | list[float] | 浮点数列表，表示每个关节的抱闸状态。如果arm_dof不为0，则列表长度为arm_dof；否则，使用默认的ARM_DOF长度。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_joint_err_flag())
arm.rm_delete_robot_arm()