Demo演示(C、C++)：
ModbusRTU模式使用示例

1. 项目介绍

本项目演示如何配置RS485端口为ModbusRTU模式，并通过接口与连接的外设进行读写操作，示例操作流程如下：

完成配置通讯端口ModbusRTU模式、写单圈数据、读单圈数据、写单个寄存器、读保存寄存器、关闭通讯端口 Modbus RTU 模式。

项目基于Cmake构建，使用了睿尔曼提供的机械臂C语言开发包。

2. 代码结构

RMDemo_ModbusRTU
├── build              # CMake构建生成的输出目录（如Makefile、构建文件等）
├── include              # 自定义头文件存放目录
├── Robotic_Arm          # 睿尔曼机械臂二次开发包
│   ├── include
│   │   ├── rm_define.h  # 机械臂二次开发包头文件，包含了定义的数据类型、结构体
│   │   └── rm_interface.h # 机械臂二次开发包头文件，声明了机械臂所有操作接口
│   └── lib
│       ├── api_c.dll    # Windows 64bit 的 API 库
│       ├── api_c.lib    # Windows 64bit 的 API 库
│       └── libapi_c.so  # Linux x86 的 API 库
├── src
│   └── main.c           # 主函数
├── CMakeLists.txt       # 项目的顶层CMake配置文件
├── readme.md            # 项目说明文档
├── run.bat              # Windows快速运行脚本
└── run.sh               # linux快速运行脚本

3.项目下载

通过链接下载 RM_API2 到本地：开发包下载，进入RM_API2\Demo\RMDemo_C目录，可找到RMDemo_ModbusRTU。

4. 环境配置

在Windows和Linux环境下运行时需要的环境和依赖项：

项目	Linux	Windows
系统架构	x86架构	-
编译器	GCC 7.5或更高版本	MSVC2015或更高版本 64bit
CMake版本	3.10或更高版本	3.10或更高版本
特定依赖	RMAPI Linux版本库（位于`Robotic_Arm/lib`目录）	RMAPI Windows版本库（位于`Robotic_Arm/lib`目录）

Linux环境配置

1. 编译器（GCC） 在大多数Linux发行版中，GCC是默认安装的，但可能版本不是最新的。如果需要安装特定版本的GCC（如7.5或更高版本），可以使用包管理器进行安装。以Ubuntu为例，可以使用以下命令安装或更新GCC：

bash

# 检查GCC版本
gcc --version

sudo apt update
sudo apt install gcc-7 g++-7

注意：如果系统默认安装的GCC版本已满足或高于要求，则无需进行额外安装。

2. CMake CMake在大多数Linux发行版中也可以通过包管理器安装。以Ubuntu为例：

bash

sudo apt update
sudo apt install cmake

# 检查CMake版本
cmake --version

Windows环境配置

1. 编译器（MSVC2015或更高版本） MSVC（Microsoft Visual C++）编译器通常随Visual Studio一起安装。可以按照以下步骤安装：

访问Visual Studio官网下载并安装Visual Studio。
在安装过程中，选择“使用C++的桌面开发”工作负载，这将包括MSVC编译器。
根据需要选择其他组件，如CMake（如果尚未安装）。
完成安装后，打开Visual Studio命令提示符（可在开始菜单中找到），输入cl命令检查MSVC编译器是否安装成功。

2. CMake 如果Visual Studio安装过程中未包含CMake，可以单独下载并安装CMake。

访问CMake官网下载适用于Windows的安装程序。
运行安装程序，按照提示进行安装。
安装完成后，将CMake的bin目录添加到系统的PATH环境变量中（通常在安装过程中会询问是否添加）。
打开命令提示符或PowerShell，输入cmake --version检查CMake是否安装成功。

5. 使用指南

5.1 快速运行

按照以下步骤快速运行代码：

配置机械臂IP地址：打开 main.c 文件，在 main 函数中修改 robot_ip_address 参数为当前机械臂的IP地址，默认IP地址为 "192.168.1.18"。

const char *robot_ip_address = "192.168.1.18";

int robot_port = 8080;
rm_robot_handle *robot_handle = rm_create_robot_arm(robot_ip_address, robot_port);

linux 命令行运行：在终端进入 RMDemo_ModbusRTU 目录，输入以下命令运行C程序：
bash
```
chmod +x run.sh
./run.sh
```
运行结果如下：
参考 Windows 的运行结果。
Windows 运行：双击run.bat脚本运行运行结果如下：

bash

Run...
API Version: 1.0.0.
 send is: {"command":"get_arm_software_info"}


 thread_socket_receive len 315 robot_handle: 1 message:{"Product_version":"RM65-BI","algorithm_info":{"version":"1.4.4"},"command":"arm_software_info","ctrl_info":{"build_time":"2024/08/28 18:36:18","commit_id":"0315333","version":"V1.6.1"},"dynamic_info":{"model_version":"2"},"plan_info":{"build_time":"2024/08/28 18:36:33","commit_id":"166c4a8","version":"V1.6.1"}}

 [rm_get_arm_software_info] Product version: RM65-BI

 [rm_get_arm_software_info] Algorithm version: 1.4.4

 [rm_get_arm_software_info] Ctrl version: V1.6.1

 [rm_get_arm_software_info] Ctrl build Time: 2024/08/28 18:36:18

 [rm_get_arm_software_info] Dynamic model version: 2

 [rm_get_arm_software_info] Plan version: V1.6.1

 [rm_get_arm_software_info] Plan build Time: 2024/08/28 18:36:18

 send is: {"command":"get_realtime_push"}


 thread_socket_receive len 195 robot_handle: 1 message:{"command":"get_realtime_push","custom":{"expand_state":false,"joint_acc":false,"joint_speed":false,"lift_state":false,"tail_end":false},"cycle":5,"enable":true,"ip":"192.168.1.88","port":8089}

 [rm_get_realtime_push] cycle parse result: 5

 [rm_get_realtime_push] port parse result: 8089

 [rm_get_realtime_push] ip parse result: 192.168.1.88

 [rm_get_realtime_push] enable parse result: 1

 send is: {"command":"get_current_work_frame"}


 thread_socket_receive len 74 robot_handle: 1 message:{"frame_name":"World","pose":[0,0,0,0,0,0],"state":"current_work_frame"}

 [get_current_work_frame] Work frame Name: World

 [get_current_work_frame] Work frame pose: (0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000)

 send is: {"command":"get_current_tool_frame"}


 thread_socket_receive len 106 robot_handle: 1 message:{"payload":0,"pose":[0,0,0,0,0,0],"position":[0,0,0],"state":"current_tool_frame","tool_name":"Arm_Tip"}

 [get_current_tool_frame] Tool frame Name: Arm_Tip

 [get_current_tool_frame] Tool frame pose: (0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000, 0.000)

 [get_current_tool_frame] Tool frame payloda: 0.000

 [get_current_tool_frame] Tool frame position: (0.000, 0.000, 0.000)

 send is: {"command":"get_install_pose"}


 thread_socket_receive len 41 robot_handle: 1 message:{"pose":[0,0,0],"state":"install_pose"}

 [rm_get_install_pose] pose parse result:

  0

  0

  0

 send is: {"command":"get_joint_min_pos"}


 thread_socket_receive len 87 robot_handle: 1 message:{"min_pos":[-178000,-130000,-135000,-178000,-128000,-360000],"state":"joint_min_pos"}

 [rm_get_joint_min_pos] min_pos parse result:

  -178000

  -130000

  -135000

  -178000

  -128000

  -360000

 send is: {"command":"get_joint_max_pos"}


 thread_socket_receive len 81 robot_handle: 1 message:{"max_pos":[178000,130000,135000,178000,128000,360000],"state":"joint_max_pos"}

 [rm_get_joint_max_pos] max_pos parse result:

  178000

  130000

  135000

  178000

  128000

  360000

 send is: {"command":"get_joint_max_acc"}


 thread_socket_receive len 83 robot_handle: 1 message:{"joint_acc":[100000,100000,100000,100000,100000,100000],"state":"joint_max_acc"}

 [rm_get_joint_max_acc] joint_acc parse result:

  100000

  100000

  100000

  100000

  100000

  100000

 send is: {"command":"get_joint_max_speed"}


 thread_socket_receive len 81 robot_handle: 1 message:{"joint_speed":[30000,30000,37500,37500,37500,37500],"state":"joint_max_speed"}

 [rm_get_joint_max_speed] joint_speed parse result:

  30000

  30000

  37500

  37500

  37500

  37500

Robot handle created successfully: 1
 send is: {"command":"set_modbus_mode","port":0,"baudrate":115200,"timeout":10}


 thread_socket_receive len 48 robot_handle: 1 message:{"command":"set_modbus_mode","set_state":true}

 [rm_set_modbus_mode] set_state: true

 send is: {"command":"write_single_coil","port":0,"address":0,"data":0,"device":2}


 thread_socket_receive len 52 robot_handle: 1 message:{"command":"write_single_coil","write_state":true}

 [rm_write_single_coil] write_state: true

 send is: {"command":"read_coils","port":0,"address":0,"num":1,"device":2}


 thread_socket_receive len 35 robot_handle: 1 message:{"command":"read_coils","data":0}

 [rm_read_coils] data parse result: 0

 send is: {"command":"write_single_coil","port":0,"address":0,"data":1,"device":2}


 thread_socket_receive len 52 robot_handle: 1 message:{"command":"write_single_coil","write_state":true}

 [rm_write_single_coil] write_state: true

 send is: {"command":"write_single_register","port":0,"address":0,"data":180,"device":2}


 thread_socket_receive len 56 robot_handle: 1 message:{"command":"write_single_register","write_state":true}

 [rm_write_single_register] write_state: true

 send is: {"command":"read_holding_registers","port":0,"address":0,"device":2}


 thread_socket_receive len 49 robot_handle: 1 message:{"command":"read_holding_registers","data":180}

 [rm_read_holding_registers] data parse result: 180

 send is: {"command":"close_modbus_mode","port":0}


 thread_socket_receive len 50 robot_handle: 1 message:{"command":"close_modbus_mode","set_state":true}

 [rm_close_modbus_mode] set_state: true

请按任意键继续...

5.2 关键代码说明

下面是 main.c 文件的主要功能：

连接机械臂

rm_robot_handle *robot_handle = rm_create_robot_arm(robot_ip_address, robot_port);

连接到指定IP和端口的机械臂。

获取API版本

char *api_version = rm_api_version();
printf("API Version: %s.\n", api_version);

获取并显示API版本。

配置Modbus RTU模式

rm_set_modbus_mode(robot_handle, 0, 115200, 10);

写单圈数据

rm_peripheral_read_write_params_t write_params = {0, 0, 2, 1};
result = rm_write_single_coil(robot_handle, write_params, 1);

读单圈数据

rm_peripheral_read_write_params_t read_params = {0, 0, 2, 1};
int coil_data;
result = rm_read_coils(robot_handle, read_params, &coil_data);

写单个寄存器

rm_peripheral_read_write_params_t write_single_register_params = { 0, 0, 2, 1};
result = rm_write_single_register(robot_handle, write_single_register_params, 180);
if (check_result(result, "Failed to write single register") != 0) {
    return -1;
}

读保存寄存器

rm_peripheral_read_write_params_t holding_registers_params = {0, 0, 2, 1};
int holding_register_data;
result = rm_read_holding_registers(robot_handle, holding_registers_params, &holding_register_data);

关闭Modbus RTU模式
C
```
rm_close_modbus_mode(robot_handle, 0);
```
断开机械臂连接
C
```
 rm_delete_robot_arm(robot_handle);
```

6. 许可证信息

本项目遵循MIT许可证。

控制器和终端接口图

控制器 IO 接口图 1

控制器_IO_接口图1

控制器 IO 接口图 2

控制器_IO_接口图2

终端 IO 接口图

终端_IO_接口图

终端 IO 接口图

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Humble

Demo演示(C、C++)：
ModbusRTU模式使用示例

1. 项目介绍

2. 代码结构

3.项目下载

4. 环境配置

Linux环境配置

Windows环境配置

5. 使用指南

5.1 快速运行

5.2 关键代码说明

6. 许可证信息

控制器和终端接口图

控制器 IO 接口图 1

控制器 IO 接口图 2

终端 IO 接口图

终端 IO 接口图

模拟ModRTU图

Demo演示(C、C++)：ModbusRTU模式使用示例 ​

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2. 代码结构 ​

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4. 环境配置 ​

Linux环境配置 ​

Windows环境配置 ​

5. 使用指南 ​

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5.2 关键代码说明 ​

6. 许可证信息 ​

控制器和终端接口图 ​

控制器 IO 接口图 1 ​

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Linux环境配置

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控制器 IO 接口图 2

终端 IO 接口图

终端 IO 接口图

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