C、C++:
系统安装方式配置installPos
睿尔曼机械臂可支持不同形式的安装方式,但是安装方式不同,机器人的动力学模型参数和坐标系的方向也有所差别。本接口用于设定和读取机械臂安装方式。
设置安装方式参数rm_set_install_pose()
- 方法原型:
C
int rm_set_install_pose(rm_robot_handle * handle,float x,float y,float z)
可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述
- 参数说明:
参数 | 类型 | 说明 |
---|---|---|
handle | 输入参数 | 机械臂句柄。 |
x | 输入参数 | 旋转角,单位 °。 |
y | 输入参数 | 俯仰角,单位 °。 |
z | 输入参数 | 方位角,单位 °。 |
- 返回值:
参数 | 类型 | 说明 |
---|---|---|
0 | int | 成功。 |
1 | int | 控制器返回false,传递参数错误或机械臂状态发生错误。 |
-1 | int | 数据发送失败,通信过程中出现问题。 |
-2 | int | 数据接收失败,通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。 |
-3 | int | 返回值解析失败,接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
C
//设置安装角度旋转角30°,俯仰角60°,方位角90°
float x = 30;
float y = 60;
float z = 90;
ret = rm_set_install_pose(robot_handle,x,y,z);
获取安装方式参数rm_get_install_pose()
- 方法原型:
C
int rm_get_install_pose(rm_robot_handle * handle,float * x,float * y,float * z)
可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述
- 参数说明:
参数 | 类型 | 说明 |
---|---|---|
handle | 输入参数 | 机械臂句柄。 |
x | 输出参数 | 存放旋转角,单位 °。 |
y | 输出参数 | 存放俯仰角,单位 °。 |
z | 输出参数 | 存放方位角,单位 °。 |
- 返回值:
参数 | 类型 | 说明 |
---|---|---|
0 | int | 成功。 |
1 | int | 控制器返回false,传递参数错误或机械臂状态发生错误。 |
-1 | int | 数据发送失败,通信过程中出现问题。 |
-2 | int | 数据接收失败,通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。 |
-3 | int | 返回值解析失败,接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
C
//获取安装角度
float fx,fy,fz;
ret = Get_Install_Pose(m_sockhand,&fx,&fy,&fz);