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系统安装方式配置installPos

睿尔曼机械臂可支持不同形式的安装方式,但是安装方式不同,机器人的动力学模型参数和坐标系的方向也有所差别。本接口用于设定和读取机械臂安装方式。

设置安装方式参数rm_set_install_pose()

  • 方法原型:
C
int rm_set_install_pose(rm_robot_handle * handle,float x,float y,float z)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
x输入参数旋转角,单位 °。
y输入参数俯仰角,单位 °。
z输入参数方位角,单位 °。
  • 返回值:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false,传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败,通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败,通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3int返回值解析失败,接收到的数据格式不正确或不完整。
  • 使用示例
C
//设置安装角度旋转角30°,俯仰角60°,方位角90°
float x = 30;
float y = 60;
float z = 90;
ret = rm_set_install_pose(robot_handle,x,y,z);

获取安装方式参数rm_get_install_pose()

  • 方法原型:
C
int rm_get_install_pose(rm_robot_handle * handle,float * x,float * y,float * z)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
x输出参数存放旋转角,单位 °。
y输出参数存放俯仰角,单位 °。
z输出参数存放方位角,单位 °。
  • 返回值:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false,传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败,通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败,通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3int返回值解析失败,接收到的数据格式不正确或不完整。
  • 使用示例
C
//获取安装角度
float fx,fy,fz;
ret = Get_Install_Pose(m_sockhand,&fx,&fy,&fz);