C、C++:

系统安装方式配置installPos

睿尔曼机械臂可支持不同形式的安装方式，但是安装方式不同，机器人的动力学模型参数和坐标系的方向也有所差别。本接口用于设定和读取机械臂安装方式。

设置安装方式参数rm_set_install_pose()

• 方法原型：

int rm_set_install_pose(rm_robot_handle * handle,float x,float y,float z)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
x	输入参数	旋转角，单位 °。
y	输入参数	俯仰角，单位 °。
z	输入参数	方位角，单位 °。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置安装角度旋转角30°，俯仰角60°,方位角90°
float x = 30;
float y = 60;
float z = 90;
ret = rm_set_install_pose(robot_handle,x,y,z);

获取安装方式参数rm_get_install_pose()

• 方法原型：

int rm_get_install_pose(rm_robot_handle * handle,float * x,float * y,float * z)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
x	输出参数	存放旋转角，单位 °。
y	输出参数	存放俯仰角，单位 °。
z	输出参数	存放方位角，单位 °。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//获取安装角度
float fx,fy,fz;
ret = Get_Install_Pose(m_sockhand,&fx,&fy,&fz);