JSON 协议：

IO配置指令集

控制器IO

机械臂具有IO端口，第二代数量和分类如下所示：

类型	说明
数字输出：DO	4路，可配置为0~12V
数字输入：DI	3路，可配置为0~12V
模拟输出：AO	4路，输出电压0~10V
模拟输入：AI	4路，输入电压0~10V

第三代数量和分类如下所示：

数字IO：DO/DI复用	4路，可配置为0~24V

设置数字IO模式（第三代控制器）set_IO_mode

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_IO_mode	string	设置数字IO模式。
IO_Num	int	IO端口号，范围：1~4。
IO_mode	int	模式选择。 0-通用输入模式； 1-通用输出模式； 2-输入开始功能复用模式； 3-输入暂停功能复用模式； 4-输入继续功能复用模式； 5-输入急停功能复用模式； 6-输入进入电流环拖动复用模式； 7-输入进入力只动位置拖动模式（六维力版本可配置）； 8-输入进入力只动姿态拖动模式（六维力版本可配置）； 9-输入进入力位姿结合拖动复用模式（六维力版本可配置）； 10-输入外部轴最大软限位复用模式（扩展关节的外部轴模式可配置）； 11-输入外部轴最小软限位复用模式（扩展关节的外部轴模式可配置）； 12-输入初始位姿功能复用模式（低电平触发）； 13-输出碰撞功能复用模式（正常输出低电平，错误输出高电平）。

• 代码示例

输入

设置数字IO模式。

{"command":"set_IO_mode","IO_Num":1,"IO_mode":0}

输出

配置成功：

{
    "command": "set_IO_mode",
    "set_state": true
}

配置失败：

{
    "command": "set_IO_mode",
    "set_state": false
}

设置数字IO输出状态set_DO_state

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_DO_state	string	设置数字IO输出。
IO_Num	int	IO端口号，范围：1~4。
state	int	IO状态，1-输出高，0-输出低。

• 代码示例

输入

{"command":"set_DO_state","IO_Num":1,"state":1}

输出

配置成功：

{
    "command": "set_DO_state",
    "set_state": true
}

配置失败：

{
    "command": "set_DO_state",
    "set_state": false
}

查询数字IO状态（第三代控制器）get_IO_state

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_IO_state	string	获取数字IO输出。
IO_Num	int	IO端口号，范围：1~4。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
IO_Num	int	IO 端口号，范围：1~4。
IO_mode	int	输出设置模式。 0-通用输入模式； 1-通用输出模式； 2-输入开始功能复用模式； 3-输入暂停功能复用模式； 4-输入继续功能复用模式； 5-输入急停功能复用模式； 6-输入进入电流环拖动复用模式； 7-输入进入力只动位置拖动模式； 8-输入进入力只动姿态拖动模式； 9-输入进入力位姿结合拖动复用模式； 10-输入外部轴最大软限位复用模式； 11-输入外部轴最小软限位复用模式； 12-输入初始位姿功能复用模式； 13-输出碰撞功能复用模式。
IO_State	int	IO状态，1-输出高，0-输出低。
realtime_speed	object	缺省参数，当IO_mode为14（实时调速功能复用模式）时，返回此参数。
speed	int	输出设置速度，取值范围0-100。
mode	int	输出设置模式。 1-单次触发模式，单次触发模式下当IO拉低速度设置为speed参数值，IO恢复高电平速度设置为初始值。 2-连续触发模式，连续触发模式下IO拉低速度设置为speed参数值，IO恢复高电平速度维持当前值。

• 代码示例

输入

获取数字IO输出状态

 {"command":"get_IO_state","IO_Num":1}

输出

{
    "state": "IO_state",
    "IO_Num": 1,
    "IO_Mode": 1,
    "IO_state": 1,
}

查询数字IO输出状态（第二代控制器）get_DO_state

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_DO_state	string	获取数字IO输出。
IO_Num	int	IO端口号，范围：1~4。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
state	int	IO状态，1-输出高，0-输出低。

• 代码示例

输入

获取数字IO输出状态。

{"command":"get_DO_state","IO_Num":1}

输出

{
    "state": "DO_state",
    "IO_Num": 1,
    "IO_state": 1
}

查询数字IO输入状态（第二代控制器）get_DI_state

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_DI_state	string	获取数字IO输入状态。
IO_Num	int	IO端口号，范围：1~4。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
state	int	IO状态，1-输出高，0-输出低。

• 代码示例

输入

获取数字IO输出状态

{"command":"get_DI_state","IO_Num":1}

输出

{
    "state": "DI_state",
    "IO_Num": 1,
    "IO_state": 1
}

设置模拟IO输出状态（第二代控制器）set_AO_state

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_AO_state	string	设置模拟IO输出。
IO_Num	int	IO端口号，范围：1~4。
voltage	int	IO输出电压，分辨率0.001V，范围：0~10000，代表输出电压0v~10v。

• 代码示例

输入

设置模拟IO输出。

{"command":"set_AO_state","IO_Num":1,"voltage":1000}

输出

配置成功：

{
    "command": "set_AO_state",
    "state": true
}

配置失败：

{
    "command": "set_AO_state",
    "state": false
}

查询模拟IO输出状态（第二代控制器）get_AO_state

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_AO_state	string	查询模拟IO输出状态。
IO_Num	int	IO端口号，范围：1~4。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
IO_Num	int	IO端口号，范围：1~4。
voltage	int	IO输出电压，分辨率0.001V，范围：0-10000，代表输出电压0-10v。

• 代码示例

输入

获取模拟IO输出。

{"command":"get_AO_state","IO_Num":1}

输出

{
    "state": "AO_state",
    "IO_Num": 1,
    "voltage": 1000
}

查询模拟IO输入状态（第二代控制器）get_AI_state

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_AI_state	string	获取模拟IO输入状态。
IO_Num	int	IO端口号，范围：1~4。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
IO_Num	int	IO端口号，范围：1~4。
voltage	int	IO输出电压，分辨率0.001V，范围：0-10000，代表输出电压0-10v。

• 代码示例

输入

获取模拟IO输出。

{"command":"get_AI_state","IO_Num":1}

输出

{
    "state": "AI_state",
    "IO_Num": 1,
    "voltage": 1000
}

查询所有IO输入状态get_IO_input

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_IO_input	string	获取所有IO输入状态。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
DI	int	数字输入状态，1-高，0-低。
AI	int	模拟输入电压，精度0.001V，如：1000，代表1V。

• 代码示例

输入

获取所有IO输入状态。

{"command":"get_IO_input"}

输出

{
    "state": "IO_input_state",
    "DI": [
        1,
        1,
        1
    ],
    "AI": [
        1000,
        2000,
        3000,
        4000
    ]
}

查询所有IO输出状态get_IO_output

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_IO_output	string	获取所有IO输出状态。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
DO	int	数字输出状态，1-高，0-低。
AO	int	模拟输出电压，精度0.001V，如：1000，代表1V。

• 代码示例

输入 获取所有IO输出。

{"command":"get_IO_output"}

输出

{
    "state": "IO_output_state",
    "DO": [
        1,
        1,
        1,
        1
    ],
    "AO": [
        1000,
        2000,
        3000,
        3000
    ]
}

设置电源输出（第三代控制器）set_voltage

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_voltage	string	设置电源输出。
voltage_type	int	电源输出类型，范围：0~3。

• 代码示例

输入

设置电源输出。

 {"command":"set_voltage","voltage_type":2}

输出

配置成功:

{
    "command": "set_voltage",
    "state": true
}

配置失败:

{
    "command": "set_voltage",
    "state": false
}

查询电源输出（第三代控制器）get_voltage

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_voltage	string	获取电源输出。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
voltage_type	int	电源输出类型，范围：0~3。0-0V，2-12V，3-24V。

• 代码示例

输入 获取控制器电源输出类型。

{"command":"get_voltage"}

输出

{
    "command": "voltage_state",
    "voltage_type": 2
}

末端工具IO

机械臂末端工具端具有IO端口，数量和分类如下所示：

类型	说明
电源输出	1路，可配置为0V/5V/12V/24V。
数字IO	2路，输入输出可配置。
通讯接口	1路，可配置为RS485。

设置工具端数字IO输出状态set_tool_DO_state

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_tool_DO_state	string	设置数字IO输出。
IO_Num	int	IO端口号，范围：1~2。
state	int	IO状态，1-输出高，0-输出低。

• 代码示例

输入 设置工具端数字IO输出。

{"command":"set_tool_DO_state","IO_Num":1,"state":1}

输出 配置成功：

{
    "command": "set_tool_DO_state",
    "set_state": true
}

配置失败：

{
    "command": "set_tool_DO_state",
    "set_state": false
}

设置工具端数字IO模式set_tool_IO_mode

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_tool_IO_mode	string	设置数字IO模式。
IO_Num	int	IO端口号，范围：1~2。
state	int	IO状态，0-输入状态，1-输出状态。

• 代码示例

输入 设置数字IO模式

{"command":"set_tool_IO_mode","IO_Num":1,"state":0}

输出 配置成功：

{
    "command": "set_tool_IO_mode",
    "set_state": true
}

配置失败：

{
    "command": "set_tool_IO_mode",
    "set_state": false
}

查询工具端数字IO状态get_tool_IO_state

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_tool_IO_state	string	获取数字IO状态。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
IO_Mode	int	0-输入模式，1-输出模式。
IO_State	int	IO状态，1-输出高，0-输出低。

• 代码示例

输入 获取数字IO状态。

{"command":"get_tool_IO_state"}

输出

{
    "state": "tool_IO_state",
    "IO_Mode": [
        0,
        1
    ],
    "IO_State": [
        0,
        1
    ]
}

设置工具端电源输出set_tool_voltage

• 输入参数

功能描述	类型	说明
set_tool_voltage	string	设置电源输出。
voltage_type	int	电源输出类型，范围：0~3。0-0V，2-12V，3-24V。

• 代码示例

输入 设置电源输出

{"command":"set_tool_voltage","voltage_type":1}

输出 配置成功

{
    "command": "set_tool_voltage",
    "state": true
}

配置失败

{
    "command": "set_tool_voltage",
    "state": false
}

查询工具端电源输出get_tool_voltage

• 输入参数

功能描述	类型	说明
get_tool_voltage	string	获取电源输出。

• 输出参数

功能描述	类型	说明
voltage_type	int	电源输出类型，范围：0~3。0-0V，2-12V，3-24V。

• 代码示例

输入 获取电源输出类型

{"command":"get_tool_voltage"}

输出

{
    "state": "tool_voltage_state",
    "voltage_type": 1
}