C、C++:

系统配置controllerConfig

控制器状态获取、电源控制、错误清除、有线网口IP地址配置、软件信息获取。

获取控制器状态rm_get_controller_state()

• 方法原型：

int rm_get_controller_state(rm_robot_handle * handle,float * voltage,float * current,float * temperature,int * err_flag )

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
voltage	输出参数	返回的电压。
current	输出参数	返回的电流。
temperature	输出参数	返回的温度。
err_flag	输出参数	控制器运行错误代码。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//获取控制器状态
float voltage = 0;                                                            
float current = 0;                                                            
float temperature = 0;                                                        
int sys_err = 0;                                                         
ret = rm_get_controller_state(robot_handle, &voltage, &current, &temperature, &sys_err);

设置机械臂电源rm_set_arm_power()

• 方法原型：

int rm_set_arm_power(rm_robot_handle * handle,int arm_power)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
arm_power	输入参数	1-上电状态，0 断电状态。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//控制机械臂上电
ret = rm_set_arm_power(robot_handle, 1);

读取机械臂电源状态rm_get_arm_power_state()

• 方法原型：

int rm_get_arm_power_state(rm_robot_handle * handle,int * power_state)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
power_state	输出参数	获取到的机械臂电源状态，1-上电状态，0 断电状态。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//读取机械臂电源状态
int power;
ret = rm_get_arm_power_state(robot_handle,&power);

读取控制器的累计运行时间rm_get_system_runtime()

• 方法原型：

int rm_get_system_runtime(rm_robot_handle * handle,int * day,int * hour,int * min,int * sec
)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
day	输出参数	读取到的时间。
hour	输出参数	读取到的时间。
min	输出参数	读取到的时间。
sec	输出参数	读取到的时间。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//获取控制器的累计运行时间
char state = 0;
int day;
int hour;
int min;
int sec;
ret = rm_get_system_runtime(robot_handle, &day, &hour, &min, &sec);

清零控制器的累计运行时间rm_clear_system_runtime()

• 方法原型：

int rm_clear_system_runtime(rm_robot_handle * handle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//清空控制器累计运行时间
ret = rm_clear_system_runtime(robot_handle);

读取关节的累计转动角度rm_get_joint_odom()

• 方法原型：

int rm_get_joint_odom(rm_robot_handle * handle,float * joint_odom)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint_odom	输出参数	存放各关节累计的转动角度的数组。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//获取关节累计转动角度
float odom[7];
ret = rm_get_joint_odom(robot_handle,odom);

清零关节累计转动的角度rm_clear_joint_odom()

• 方法原型：

int rm_clear_joint_odom(rm_robot_handle * handle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//清除关节累计转动角度
ret = rm_clear_joint_odom(robot_handle);

配置有线网口IP地址rm_set_NetIP()

• 方法原型：

int rm_set_NetIP(rm_robot_handle * handle,const char * ip)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
ip	输出参数	有线网口 IP 地址。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//配置有线网卡IP地址
ret = rm_set_NetIP(robot_handle,(char*)"192.168.1.19");

清除系统错误rm_clear_system_err()

• 方法原型：

int rm_clear_system_err(rm_robot_handle * handle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//清除系统错误代码
ret = rm_clear_system_err(robot_handle);

读取机械臂软件信息rm_get_arm_software_info()

• 方法原型：

int rm_get_arm_software_info(rm_robot_handle * handle,rm_arm_software_version_t * software_info)

可以跳转rm_robot_handle和rm_arm_software_version_t查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
software_info	输入参数	机械臂软件信息结构体。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//读取机械臂软件信息
rm_arm_software_version_t info;
ret = rm_get_arm_software_info(robot_handle, &info);

查询控制器RS485模式rm_get_controller_RS485_mode()

• 方法原型：

int rm_get_controller_RS485_mode(rm_robot_handle * handle,int * mode,int * baudrate,int * timeout)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
mode	输出参数	存放模式。0-代表默认 RS485 串行通讯，1-代表 modbus-RTU 主站模式，2-代表 modbus-RTU 从站模式。
baudrate	输出参数	存放波特率。
timeout	输入参数	modbus 协议超时时间，单位 100ms，仅在 modbus-RTU 模式下提供此字段。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

int mode;
int baudrate;
int timeout;
ret = rm_get_controller_RS485_mode(robot_handle, &mode, &baudrate, &timeout);

查询工具端RS485模式rm_get_tool_RS485_mode()

• 方法原型：

int rm_get_tool_RS485_mode(rm_robot_handle * handle,int * mode,int * baudrate,int * timeout)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
mode	输出参数	存放模式。0-代表默认 RS485 串行通讯，1-代表 modbus-RTU 主站模式，2-代表 modbus-RTU 从站模式。
baudrate	输出参数	存放波特率。
timeout	输入参数	modbus 协议超时时间，单位 100ms，仅在 modbus-RTU 模式下提供此字段。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

int mode;
int baudrate;
int timeout;
ret = rm_get_tool_RS485_mode(robot_handle, &mode, &baudrate, &timeout);

查询关节软件版本号rm_get_joint_software_version()

• 方法原型：

int rm_get_joint_software_version(rm_robot_handle * handle,int * version)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
version	输出参数	获取到的各关节软件版本号数组。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

注意：获取到的关节软件版本号需转换为十六进制，例如获取某关节版本为54536，转换为十六进制为D508，则当前关节的版本号为 Vd5.0.8。

• 使用示例

//获取关节软件版本号
float ver[6] = {0};
ret = rm_get_joint_software_version(robot_handle,ver);

查询末端接口板软件版本号rm_get_tool_software_version()

• 方法原型：

int rm_get_tool_software_version(rm_robot_handle * handle,int * version)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
version	输出参数	获取到的各关节软件版本号数组。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

注意：获取到的末端接口板软件版本号需转换为十六进制，例如获取到版本号393，转换为十六进制为189，则当前关节的版本号为 V1.8.9。

• 使用示例

//查询末端接口板软件版本号    
int ver = 0;                                                                       
ret = rm_get_tool_software_version(robot_handle,&ver);