本体参数：

GEN72系列D-H模型及参数

MDH模型坐标系：

GEN72系列MDH参数(改进D-H参数)：

关节编号(i)	$a_{i-1}$(mm)	${\alpha }_{i-1}$(°)	$d_i$(mm)	offset(°)
1	0	0	218	0
2	0	-90	0	0
3	0	90	280	0
4	40	90	0	0
5	-19	-90	252.5	0
6	0	90	0	90
7	67	90	90.5	0

说明: offset为机械零位与建模零位的偏差, 即模型角度 = 关节角度 + offset.

GEN72系列连杆动力学参数

joint_id(i)	1	2	3	4	5	6	7
$m$	0.849	0.954	1.166	0.501	0.164	0.92	0
$x$	0.018	0	32.035	-0.101	-0.012	33.677	0
$y$	0.485	-113.065	1.405	121.531	-0.835	-24.499	0
$z$	-5.062	1.39	-10.865	-0.415	-49.324	-0.234	0
$L_{xx}$	619.491	15830.405	1884.802	7780.748	687.831	1468.45	0
$L_{xy}$	-0.64	-0.498	-67.215	3.144	0.372	1506.848	0
$L_{xz}$	-0.349	-0.274	-13.467	0.053	-0.062	14.523	0
$L_{yy}$	758.741	831.213	3392.831	208.799	647.655	2422.923	0
$L_{yz}$	-0.727	-2.038	-1.356	24.787	2.089	-10.309	0
$L_{zz}$	454.962	15738.682	2238.137	7777.93	119.871	3549.823	0
备注

说明:

• $m$为连杆质量, 单位为$kg$
• $x$为连杆质心x坐标, 单位为$mm$
• $y$为连杆质心y坐标, 单位为$mm$
• $z$为连杆质心z坐标, 单位为$mm$
• $L_{xx}$,$L_{xy}$,$L_{xz}$,$L_{yy}$,$L_{yz}$,$L_{zz}$ 为连杆坐标系下描述的主惯量, 单位为$kg·mm²$

备注:

• 以上数据来源为CAD设计值
• 如需质心坐标系下的惯性参数, 使用平行移轴定理即可, 计算方法如下所述.

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假设有一输出坐标系为坐标系$\{i\}$，对齐坐标系$\{i\}$的质心坐标系为 $\{c\}$，质心在坐标系$\{i\}$中的坐标为 $P_c=[x_c，y_c，z_c{]}^T$，则由平行移轴定理可得：

$$I_c=L_i-m(P_c^T{P}_c{I}_{3\times 3}-P_c{P}_c^T)$$

式中:

$$L_i=\left[\begin{array}{ccc}{L}_{xx}& L_{xy}& L_{xz}\\ L_{xy}& L_{yy}& L_{yz}\\ L_{xz}& L_{yz}& L_{zz}\end{array}\right]$$

关节分布和尺寸说明

GEN72机器人共有7 个旋转关节，每个关节表示 1 个自由度。如下图所示，机器人关节包括肩部（关节 1），肩部（关节 2），肩部（关节 3），肘部（关节 4），腕部（关节5），腕部（关节 6）和腕部（关节 7）。

工作空间

GEN72-B运动范围，除去基座正上方和正下方的圆柱空间，工作范围为半径 600mm 的球体。选择机器人安装位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。另外，在实际应用中，关节 1 转动范围：±172°，关节 2 转动范围：±105°，关节 3 转动范围：± 172°，关节 4 转动范围：-170°~55°，关节 5 转动范围：±172°，关节 6 转动范围：-90°~120°，关节 7 转动范围:±172°。

从工作空间截面上看，7 轴机器人可操作度较好的区域如下图黄色框线示意，在工作空间中整体呈现一个环状区域。

运动奇异点

肩部奇异

关节1与关节3轴线共线，即q2=0，示意点位[0,0,0,-90,0,0,0]，如图下图所示：

肘部奇异

关节2、关节4及关节6的坐标原点共线，即q4=-12.4333582177677613，点位格式为[x,x,x,-12.43,x,x,x]，示意点位[0,30,0,-12.433,0,0,0]，如图下图所示：

其他奇异

关节2为0，关节3为±90度，关节5为±90度，肩部奇异的一种。点位情况为s(q2)=0 ∧ c(q3)=0 ∧ c(q5)=0，示意点位[0,0,90,-90,90,0,0]，如图下图所示：

负载曲线图

表示GEN72机械臂末端负载曲线图。其中L是末端负载的质心相对于末端法兰平面的径向距离，Z是相对于末端法兰平面的法向距离。