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在线编程配置projectManagement ​

本接口包含在线编程文件下发、在线编程文件管理、全局路点管理等相关功能接口。

文件下发rm_send_project() ​

  • 方法原型：
C
int rm_send_project(rm_robot_handle * handle,rm_send_project_t project,int * errline)

可以跳转rm_robot_handle和rm_send_project_t查阅结构体详细描述

  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
project输入参数文件下发参数配置结构体。
errline输入参数若运行失败，该参数返回有问题的工程行数，err_line 为 0，则代表校验数据长度不对，err_line 为 -1，则代表无错误。
  • 返回值:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3int返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4int文件名称校验失败。
-5int文件读取失败。
  • 使用示例
C
// 将在线编程文件保存到控制器，保存id为10，并以20%的速度运行
rm_send_project_t project;
int errline;
strcpy(project.project_path, "/home/work/realman.txt");
project.project_type = 0;//在线编程文件
project.plan_speed = 20;
project.only_save = 0;// 运行
project.save_id = 10;
project.project_path_len = strlen(project.project_path);
ret = rm_send_project(robot_handle, project, &errline);
printf("send project result: %d, err_line: %d\n", ret, errline);

轨迹规划中改变速度比例系数rm_set_plan_speed() ​

  • 方法原型：
C
int rm_set_plan_speed(rm_robot_handle * handle,int speed)

可以跳转rm_robot_handle和rm_send_project_t查阅结构体详细描述

  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
speed输入参数当前进度条的速度数据。
  • 返回值:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3int返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
  • 使用示例
C
int speed = 20;
ret = rm_set_plan_speed(robot_handle,speed);

获取在线编程列表rm_get_program_trajectory_list() ​

  • 方法原型：
C
int rm_get_program_trajectory_list(rm_robot_handle * handle,int page_num,int page_size,const char * vague_search,rm_program_trajectorys_t * trajectorys)

可以跳转rm_robot_handle和rm_program_trajectorys_t查阅结构体详细描述

  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
page_num输入参数页码。
page_size输入参数每页大小。
vague_search输入参数模糊搜索的关键词。
trajectorys输出参数在线编程程序列表。
  • 返回值:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3int返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
  • 使用示例
C
// 查询第1页10个在线编程文件
int page_num = 1;
int page_size = 10;
const char *vague_search;
rm_program_trajectorys_t program_trajectorys;
int result = rm_get_program_trajectory_list(robot_handle, page_num, page_size, vague_search, &program_trajectorys);
printf("rm_get_program_trajectory_list result : %d\n", result);

开始运行指定编号轨迹rm_set_program_id_run() ​

  • 方法原型：
C
int rm_set_program_id_run(rm_robot_handle * handle,int id,int speed,int block)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
id输入参数页码。
speed输入参数1-100，需要运行轨迹的速度，若设置为0，则按照存储的速度运行。
block输入参数阻塞设置：
多线程模式：0，非阻塞模式，发送指令后立即返回；1，阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后返回。
单线程模式：0，非阻塞模式；其他值，阻塞模式并设置超时时间，根据运动时间设置，单位为秒。

注意：使用单线程阻塞模式时，请设置超时时间确保轨迹在超时时间内运行结束返回。

  • 返回值:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3int返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4int运行状态已停止但未接收到运行成功，是否在外部停止了轨迹。
  • 使用示例
C
// 以默认速度运行id为1的在线编程文件，阻塞运行（默认线程模式为多线程）
ret = rm_set_program_id_run(robot_handle, 1, 0, 1);
printf("rm_set_program_id_run result :%d\n", ret);

查询在线编程运行状态rm_get_program_run_state() ​

  • 方法原型：
C
int rm_get_program_run_state(rm_robot_handle * handle,rm_program_run_state_t * run_state)

可以跳转rm_robot_handle和rm_program_run_state_t查阅结构体详细描述

  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
run_state输出参数在线编程运行状态结构体。
  • 返回值:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3int返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
  • 使用示例
C
rm_program_run_state_t state;
ret = rm_get_program_run_state(robot_handle, &state);

删除指定编号轨迹rm_delete_program_trajectory() ​

  • 方法原型：
C
int rm_delete_program_trajectory(rm_robot_handle * handle,int id)

可以跳转rm_robot_handle和rm_program_run_state_t查阅结构体详细描述

  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
id输入参数指定轨迹的ID。
  • 返回值:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3int返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
  • 使用示例
C
// 删除编号50的在线编程文件
ret = rm_delete_program_trajectory(robot_handle, 50);
printf("delete program trajectory result : %d\n", ret);

修改指定编号的轨迹信息rm_update_program_trajectory() ​

  • 方法原型：
C
int rm_update_program_trajectory(rm_robot_handle * handle,int id,int speed,const char * name)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
id输入参数指定在线编程轨迹编号。
speed输入参数更新后的规划速度比例 1-100。
name输入参数更新后的文件名称。
  • 返回值:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3int返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
  • 使用示例
C
// 更新编号1的在线编程文件，规划速度为50%，文件名称为“test”
ret = rm_update_program_trajectory(robot_handle,1,50,"test");
printf("update program trajectory result : %d\n", ret);

设置IO默认运行编号rm_set_default_run_program() ​

  • 方法原型：
C
int rm_set_default_run_program(rm_robot_handle * handle,int id)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
id输入参数设置 IO 默认运行的在线编程文件编号，支持 0-100，0 代表取消设置。
  • 返回值:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3int返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
  • 使用示例
C
// 设置 IO 默认运行的在线编程文件编号为1
int ret = -1;
ret = rm_set_default_run_program(robot_handle, 1);

获取IO默认运行编号rm_get_default_run_program() ​

  • 方法原型：
C
int rm_get_default_run_program(rm_robot_handle * handle,int * id)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

  • 参数说明:
参数类型说明
handle输入参数机械臂句柄。
id输出参数存储 IO 默认运行的在线编程文件编号，支持 0-100，0 代表取消设置。
  • 返回值:
参数类型说明
0int成功。
1int控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1int数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2int数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3int返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
  • 使用示例
C
int id;
ret = rm_get_default_run_program(robot_handle, id);