Python:
机械臂示教及步进运动控制ArmTeachMove 可用于关节、位置和姿态步进操作和示教等。下面是机械臂示教及步进运动ArmTeachMove的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。
关节步进rm_set_joint_step()
- 方法原型：
python
rm_set_joint_step(self, num: int, step: float, v: int, block: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
num | int | 关节序号，1～7 |
step | float | 步进的角度 |
v | int | 速度比例1~100，即规划速度和加速度占机械臂末端最大线速度和线加速度的百分比 |
block | int | 阻塞设置多线程模式：0：非阻塞模式，发送指令后立即返回。 1：阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后才返回。单线程模式0：非阻塞模式。其他值：阻塞模式并设置超时时间，单位为秒。 |
- 返回值: 函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节。 |
| -5 | int | 单线程模式超时未接收到返回，请确保超时时间设置合理。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 关节5步进3°
print(arm.rm_set_joint_step(5, 3, 20, 1))
arm.rm_delete_robot_arm()位置步进rm_set_pos_step()
当前工作坐标系下。
- 方法原型：
python
rm_set_pos_step(self, teach_type: rm_pos_teach_type_e, step: float, v: int, block: int) -> int:可以跳转typeList查阅rm_pos_teach_type_e枚举详细描述
- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
teach_type | rm_pos_teach_type_e | 示教类型 |
step | float | 步进的距离，单位m，精确到0.001mm |
v | int | 速度比例1~100，即规划速度和加速度占机械臂末端最大线速度和线加速度的百分比 |
block | int | 阻塞设置多线程模式：0：非阻塞模式，发送指令后立即返回。 1：阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后才返回。单线程模式0：非阻塞模式。其他值：阻塞模式并设置超时时间，单位为秒。 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节。 |
| -5 | int | 单线程模式超时未接收到返回，请确保超时时间设置合理。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 当前工作坐标系X轴方向步进0.05m
print(arm.rm_set_pos_step(rm_pos_teach_type_e.RM_X_DIR_E, 0.05, 20, 1))
arm.rm_delete_robot_arm()姿态步进rm_set_ort_step()
当前工作坐标系下。
- 方法原型：
python
rm_set_ort_step(self, teach_type: rm_ort_teach_type_e, step: float, v: int, block: int) -> int:可以跳转typeList查阅rm_ort_teach_type_e枚举详细描述
- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
teach_type | rm_ort_teach_type_e | 示教类型 |
step | float | 步进的弧度，单位rad，精确到0.001rad |
v | int | 速度比例1~100，即规划速度和加速度占机械臂末端最大线速度和线加速度的百分比 |
block | int | 阻塞设置多线程模式：0：非阻塞模式，发送指令后立即返回。 1：阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后才返回。单线程模式0：非阻塞模式。其他值：阻塞模式并设置超时时间，单位为秒。 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为关节。 |
| -5 | int | 单线程模式超时未接收到返回，请确保超时时间设置合理。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 绕当前工作坐标系X轴旋转0.01rad
print(arm.rm_set_ort_step(rm_ort_teach_type_e.RM_RX_ROTATE_E, 0.01, 20, 1))
arm.rm_delete_robot_arm()关节示教rm_set_joint_teach()
- 方法原型：
python
rm_set_joint_teach(self, num: int, direction: int, v: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
num | int | 示教关节的序号，1～7 |
direction | int | 示教方向，0-负方向，1-正方向 |
v | int | 速度比例1~100，即规划速度和加速度占关节最大线转速和加速度的百分比 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 关节5正方向示教
print(arm.rm_set_joint_teach(5, 1, 20))
arm.rm_delete_robot_arm()笛卡尔空间位置示教rm_set_pos_teach()
当前工作坐标系下。
- 方法原型：
python
rm_set_pos_teach(self, teach_type: rm_pos_teach_type_e, direction: int, v: int) -> int:可以跳转typeList查阅rm_pos_teach_type_e枚举详细描述
- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
teach_type | rm_pos_teach_type_e | 示教类型 |
direction | int | 示教方向，0-负方向，1-正方向 |
v | int | 速度比例1~100，即规划速度和加速度占机械臂末端最大角速度和角加速度的百分比 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 当前工作坐标系X轴正方向示教
print(arm.rm_set_pos_teach(rm_pos_teach_type_e.RM_X_DIR_E, 1, 20))
arm.rm_delete_robot_arm()笛卡尔空间姿态示教rm_set_ort_teach()
当前工作坐标系下。
- 方法原型：
python
rm_set_ort_teach(self, teach_type: rm_ort_teach_type_e, direction: int, v: int) -> int:可以跳转typeList查阅rm_ort_teach_type_e枚举详细描述
- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
teach_type | rm_ort_teach_type_e | 示教类型 |
direction | int | 示教方向，0-负方向，1-正方向 |
v | int | 速度比例1~100，即规划速度和加速度占机械臂末端最大角速度和角加速度的百分比 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 绕当前工作坐标系X轴正方向示教
print(arm.rm_set_ort_teach(rm_ort_teach_type_e.RM_RX_ROTATE_E, 1, 20))
arm.rm_delete_robot_arm()示教停止rm_set_stop_teach()
- 方法原型：
python
rm_set_stop_teach(self) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
num | int | 示教关节的序号，1～7 |
direction | int | 示教方向，0-负方向，1-正方向 |
v | int | 速度比例1~100，即规划速度和加速度占关节最大线转速和加速度的百分比 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_stop_teach())
arm.rm_delete_robot_arm()切换示教运动坐标系rm_set_teach_frame()
- 方法原型：
python
rm_set_teach_frame(self, frame_type: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
frame_type | int | 0: 工作坐标系运动, 1: 工具坐标系运动 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
# 切换示教坐标系为当前工具坐标系
print(arm.rm_set_teach_frame(1))
arm.rm_delete_robot_arm()获取示教参考坐标系rm_get_teach_frame()
- 方法原型：
python
rm_get_teach_frame(self) -> tuple[int, int]:- 返回值:
tuple[int,int]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码。
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 坐标系运动
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 工作坐标系运动 |
| 1 | int | 工具坐标系运动 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_teach_frame())
arm.rm_delete_robot_arm()