Python:
末端工具夹爪配置GripperControl 可用于夹爪控制及状态获取。睿尔曼机械臂末端支持各种常见夹爪，系统配置了因时的 EG2-4C2 夹爪，为了便于用户操作夹爪，机械臂控制器 对用户开放了夹爪的控制协议（夹爪控制协议与末端modbus 功能互斥）。下面是夹爪控制及状态获取GripperControl的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。
设置夹爪行程rm_set_gripper_route()
即夹爪开口的最大值和最小值，设置成功后会自动保存，夹爪断电不丢失。
- 方法原型：
python
rm_set_gripper_route(self, min_route: int, max_route: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
min_route | int | 夹爪开口最小值，范围：0~1000，无单位量纲 max_route (int): 夹爪开口最大值，范围：0~1000，无单位量纲 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 超时 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_gripper_route(70, 200))
arm.rm_delete_robot_arm()松开夹爪rm_set_gripper_release()
即夹爪以指定的速度运动到开口最大处。
- 方法原型：
python
rm_set_gripper_release(self, speed: int, block: bool, timeout: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
speed | int | 夹爪松开速度，范围 1~1000，无单位量纲 |
block | bool | true 表示阻塞模式，等待控制器返回夹爪到位指令；false 表示非阻塞模式，不接收夹爪到位指令。 |
timeout | int | 阻塞模式：设置等待夹爪到位超时时间，单位：秒；非阻塞模式：0-发送后立即返回；其他值-接收设置成功指令后返回。 |
- 返回值: 函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 超时 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_gripper_release(500, True, 10))
arm.rm_delete_robot_arm()夹爪力控夹取rm_set_gripper_pick()
夹爪以设定的速度和力夹取，当夹持力超过设定的力阈值后，停止夹取。
- 方法原型：
python
rm_set_gripper_pick(self, speed: int, force: int, block: bool, timeout: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
speed | int | 夹爪夹取速度，范围 1~1000，无单位量纲 |
force | int | 力控阈值，范围：50~1000，无单位量纲 |
block | bool | true 表示阻塞模式，等待控制器返回夹爪到位指令；false 表示非阻塞模式，不接收夹爪到位指令。 |
timeout | int | 阻塞模式：设置等待夹爪到位超时时间，单位：秒；非阻塞模式：0-发送后立即返回；其他值-接收设置成功指令后返回。 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功。 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 超时。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_gripper_pick(500, 200, True, 10))
arm.rm_delete_robot_arm()夹爪持续力控夹取rm_set_gripper_pick_on()
- 方法原型：
python
rm_set_gripper_pick_on(self, speed: int, force: int, block: bool, timeout: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
speed | int | 夹爪夹取速度，范围 1~1000，无单位量纲。 |
force | int | 力控阈值，范围：50~1000，无单位量纲。 |
block | bool | true 表示阻塞模式，等待控制器返回夹爪到位指令；false 表示非阻塞模式，不接收夹爪到位指令。 |
timeout | int | 阻塞模式：设置等待夹爪到位超时时间，单位：秒；非阻塞模式：0-发送后立即返回；其他值-接收设置成功指令后返回。 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 超时 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_gripper_pick_on(500, 200, True, 10))
arm.rm_delete_robot_arm()设置夹爪达到指定位置rm_set_gripper_position()
- 方法原型：
python
rm_set_gripper_position(self, position: int, block: bool, timeout: int) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
position | int | 夹爪开口位置，范围：1~1000，无单位量纲 |
block | bool | true 表示阻塞模式，等待控制器返回夹爪到位指令；false 表示非阻塞模式，不接收夹爪到位指令。 |
timeout | int | 阻塞模式：设置等待夹爪到位超时时间，单位：秒；非阻塞模式：0-发送后立即返回；其他值-接收设置成功指令后返回。 |
- 返回值: 函数执行的状态码：
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
| -4 | int | 超时 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_gripper_position(500, True, 10))
arm.rm_delete_robot_arm()查询夹爪状态rm_get_gripper_state()
- 方法原型：
python
rm_get_gripper_state(self) -> tuple[int, dict[str, any]]:- 返回值:
tuple[int,dict[str, any]]: 包含两个元素的元组 -int 函数执行的状态码
- int: 函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 夹爪状态信息
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
rm_gripper_state_t | dict[str, any] | 夹爪状态信息字典，键为rm_gripper_state_t结构体的字段名称 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_gripper_state())
arm.rm_delete_robot_arm()