版本说明：
版本变更说明 V 1.6.6
版本变更说明
- ECO63： 解决了ECO63臂三维模型示教器显示异常的问题。
控制器版本对应关系
控制器版本与驱动器版本、末端接口板版本、API版本、ROS版本匹配的对照表。进行软件版本升级时，请参考此表注意软件版本匹配。
使用开发包时，必须使用对应的控制器版本，请联系技术支持提供帮助。
更新时间：2024/11/22
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| RM、RML、ECO系列关节驱动器 | 常规驱动器 Vd5.1.0 多圈驱动器 Ve5.1.0 |
| GEN系列关节驱动器 | 关节1、3、4：Vd8.2.5 关节2：Vd8.a.5 关节5、6、7：Vd8.d.5 |
| 末端接口板 | V1.9.3 |
| API2 | V1.0.4 |
| API | V4.3.6 |
| ROS1 | V2.2.1 |
| ROS2 | V1.2.1 humble V1.2.1 foxy |
V 1.6.5
版本变更说明
- 图形化编程： 解决输入带有“_”下划线的文件名称的显示问题。
- 位姿编辑： 为了方便排查关节角度数据错误的问题，页面可显示关节超出限位范围时的实际点位。
- 一体化六维力： 三维模型渲染优化；机械臂型号增加6FB后缀。
- TCP通讯实时性提升： 重构TCP服务器，提升通讯实时性与扩大连接数量限制。
- 动力学标定和负载辨识： 动力学标定和负载辨识采用新的运动执行策略，优化执行中停止导致关节限位被修改。
- 新增高速灵巧手接口： 新增灵巧手角度跟随控制、灵巧手位置跟随控制接口，同时UDP设置上报接口增加灵巧手状态指令集。
控制器版本对应关系
控制器版本与驱动器版本、末端接口板版本、API版本、ROS版本匹配的对照表。进行软件版本升级时，请参考此表注意软件版本匹配。
使用开发包时，必须使用对应的控制器版本，请联系技术支持提供帮助。
更新时间：2024/11/11
| 项目 | 版本号 |
|---|---|
| 驱动器 | 常规驱动器 Vd5.1.0 多圈驱动器 Ve5.1.0 软抱闸驱动器 V5.1.0 |
| 末端接口板 | V1.9.3 |
| API2 | V1.0.4 |
| API | V4.3.6 |
| ROS1 | V2.2.1 |
| ROS2 | V1.2.1 humble V1.2.1 foxy |