Python:

夹爪状态结构体rm_gripper_state_t

属性

属性名	类型	说明
enable_state	int	夹爪使能标志，0表示未使能，1表示使能。
status	int	夹爪在线状态，0表示离线，1表示在线。
error	int	夹爪错误信息，低8位表示夹爪内部的错误信息bit5-7 保留bit4 内部通bit3 驱动器bit2 过流 bit1 过温bit0 堵转。
mode	int	当前工作状态：1 夹爪张开到最大且空闲，2 夹爪闭合到最小且空闲，3 夹爪停止且空闲，4 夹爪正在闭合，5 夹爪正在张开，6 夹爪闭合过程中遇到力控停止。
current_force	int	夹爪当前的压力，单位g。
temperature	int	当前温度，单位℃。
actpos	int	夹爪开口度。

成员函数

rm_ctypes_wrap.rm_gripper_state_t.to_dict(self,recurse = True)

将类的变量返回为字典，如果recurse为True，则递归处理ctypes结构字段。