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机械臂运动参数配置ArmTipVelocityParameters

可用于设置、获取机械臂运动参数。下面是机械臂运动参数ArmTipVelocityParameters的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。

设置机械臂末端最大线速度rm_set_arm_max_line_speed()

• 方法原型：

rm_set_arm_max_line_speed(self, speed: float) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
speed	float	末端最大线速度，单位m/s。

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_arm_max_line_speed(0.25))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置机械臂末端最大线加速度rm_set_arm_max_line_acc()

• 方法原型：

rm_set_arm_max_line_acc(self, acc: float) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
acc	float	末端最大线加速度，单位m/s^2。

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_arm_max_line_acc(1.6))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置机械臂末端最大角速度rm_set_arm_max_angular_speed()

• 方法原型：

rm_set_arm_max_angular_speed(self, speed: float) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
speed	float	末端最大角速度，单位rad/s。

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_arm_max_angular_speed(0.6))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置机械臂末端最大角速度rm_set_arm_max_angular_acc()

• 方法原型：

rm_set_arm_max_angular_acc(self, acc: float) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
acc	float	末端最大角加速度，单位rad/s^2

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_arm_max_angular_acc(4))

arm.rm_delete_robot_arm()

设置机械臂末端参数为默认值rm_set_arm_tcp_init()

• 方法原型：

rm_set_arm_tcp_init(self) -> int:

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 初始化机械臂参数，机械臂的末端参数恢复到默认值。默认参数为：
# 末端线速度：0.1m/s末端线加速度：0.5m/s²
# 末端角速度：0.2rad/s末端角加速度：1rad/s²
print(arm.rm_set_arm_tcp_init())

arm.rm_delete_robot_arm()

设置机械臂动力学碰撞检测等级rm_set_collision_state()

• 方法原型：

rm_set_collision_state(self, stage: int) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
stage	int	等级：0~8，0-无碰撞，8-碰撞最灵敏。

• 返回值: 函数执行的状态码：

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

# 设置机械臂碰撞防护等级为1
print(arm.rm_set_collision_state(1))

arm.rm_delete_robot_arm()

查询碰撞防护等级rm_get_collision_stage()

• 方法原型：

rm_get_collision_stage(self) -> tuple[int, int]:

• 返回值:tuple[int,int]: 包含两个元素的元组。
  

1. 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 碰撞等级

参数	类型	说明
0～8	int	等级：0~8，0-无碰撞，8-碰撞最灵敏。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_collision_stage())

arm.rm_delete_robot_arm()

获取机械臂末端最大线速度rm_get_arm_max_line_speed()

• 方法原型：

rm_get_arm_max_line_speed(self) -> tuple[int, float]:

• 返回值:tuple[int,int]: 包含两个元素的元组。
  

1. 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 机械臂末端最大线速度

参数	类型	说明
-	float	末端最大线速度，单位m/s。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_arm_max_line_speed())

arm.rm_delete_robot_arm()

获取机械臂末端最大线加速度rm_get_arm_max_line_acc()

• 方法原型：

rm_get_arm_max_line_acc(self) -> tuple[int, float]:

• 返回值:tuple[int,float]: 包含两个元素的元组。
  

1. 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 机械臂末端最大线加速度

参数	类型	说明
-	float	末端最大线加速度，单位m/s^2。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_arm_max_line_acc())

arm.rm_delete_robot_arm()

获取机械臂末端最大角速度rm_get_arm_max_angular_speed()

• 方法原型：

rm_get_arm_max_angular_speed(self) -> tuple[int, float]:

• 返回值:tuple[int,float]: 包含两个元素的元组。
  

1. 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

1. 机械臂末端最大角速度

参数	类型	说明
-	float	末端最大角速度，单位rad/s。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_arm_max_angular_speed())

arm.rm_delete_robot_arm()

获取机械臂末端最大角加速度rm_get_arm_max_angular_acc()

• 方法原型：

rm_get_arm_max_angular_speed(self) -> tuple[int, float]:

• 返回值:tuple[int,float]: 包含两个元素的元组。
  

1. 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

1. 机械臂末端最大角加速度

参数	类型	说明
-	float	末端最大角加速度，单位rad/s^2。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_arm_max_angular_acc())

arm.rm_delete_robot_arm()