C、C++:

关节配置jointConfigSettings

对机械臂的关节参数进行设置，如速度、加速度、限位、零位、关节报错信息等。

如果关节发生错误，则无法修改关节参数，必须先清除关节错误代码。另外设置关节之前， 必须先将关节掉使能，否则会设置不成功。

关节所有参数在修改完成后，会自动保存到关节 Flash，立即生效，之后关节处于掉使能状态，修改完参数后必须发送指令控制关节上使能。

设置关节最大速度rm_set_joint_max_speed()

• 方法原型：

int rm_set_joint_max_speed(rm_robot_handle * handle,int joint_num,float max_speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint_num	输入参数	关节序号。
max_speed	输入参数	关节最大速度，单位：°/s。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

// 设置关节1最大速度180°/s  
int ret = rm_set_joint_max_speed(robot_handle,1,180);
printf("set_joint_max_speed result:%d\n",ret);

设置关节最大加速度rm_set_joint_max_acc()

• 方法原型：

int rm_set_joint_max_acc(rm_robot_handle *handle,int joint_num,float max_acc)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint_num	输入参数	关节序号。
max_acc	输入参数	关节最大加速度，单位：°/s²。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置关节2最大加速度600°/s²
int joint_num = 2;
float acc = 600;
ret = rm_set_joint_max_acc(robot_handle,joint_num,acc);

设置关节最小限位rm_set_joint_min_pos()

• 方法原型：

int rm_set_joint_min_pos(rm_robot_handle * handle,int joint_num,float min_pos)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint_num	输入参数	关节序号。
min_pos	输入参数	关节最小位置，单位：°。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置关节1，最小限位度数-178°
int joint_num = 1;                                                        
float joint = -178;                                                        
ret=rm_set_joint_min_pos(robot_handle,joint_num,joint);

设置关节最大限位rm_set_joint_max_pos()

• 方法原型：

int rm_set_joint_max_pos(rm_robot_handle * handle,int joint_num,float max_pos)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint_num	输入参数	关节序号。
max_pos	输入参数	关节最大位置，单位：°。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置关节6，最大限位度数360°
int joint_num = 6;
float joint = 360;
ret = rm_set_joint_max_pos(robot_handle,joint_num,joint);

设置关节最大速度(驱动器)rm_set_joint_drive_max_speed()

• 方法原型：

int rm_set_joint_drive_max_speed(rm_robot_handle * handle,int joint_num,float max_speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint_num	输入参数	关节序号。
max_speed	输入参数	关节最大速度，单位：°/s。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

// 设置关节驱动器1最大速度180°/s  
int ret = rm_set_joint_drive_max_speed(robot_handle,1,180);
printf("rm_set_joint_drive_max_speed result:%d\n",ret);

设置关节最大加速度(驱动器)rm_set_joint_drive_max_acc()

• 方法原型：

int rm_set_joint_drive_max_acc(rm_robot_handle * handle,int joint_num,float max_speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint_num	输入参数	关节序号。
max_acc	输入参数	关节最大加速度，单位：°/s²。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置关节驱动器2最大加速度600°/s²
int joint_num = 2;
float acc = 600;
ret = rm_set_joint_drive_max_acc(robot_handle,joint_num,acc);

设置关节最小限位(驱动器)rm_set_joint_drive_min_pos()

• 方法原型：

int rm_set_joint_drive_min_pos(rm_robot_handle * handle,int joint_num,float min_pos)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint_num	输入参数	关节序号。
min_pos	输入参数	关节最小位置。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置关节驱动器6，最小限位度数-360°
int joint_num = 6;                                                        
float joint = -360;                                                        
ret=rm_set_joint_drive_min_pos(robot_handle,joint_num,joint);

设置关节最大限位(驱动器)rm_set_joint_drive_max_pos()

• 方法原型：

int rm_set_joint_drive_max_pos(rm_robot_handle * handle,int joint_num,float max_pos)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint_num	输入参数	关节序号。
max_pos	输入参数	关节最大位置。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置关节驱动器6，最大限位度数360°
int joint_num = 6;
float joint = 360;
ret = rm_set_joint_drive_max_pos(robot_handle,joint_num,joint);

设置关节使能状态rm_set_joint_en_state()

• 方法原型：

int rm_set_joint_en_state(rm_robot_handle * handle,int joint_num,int en_state)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint_num	输入参数	关节序号。
en_state	输入参数	1：上使能 0：掉使能。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置关节1上使能
int joint_num = 1;                                                         
ret=rm_set_joint_en_state(m_sockhand,joint_num,true,RM_BLOCK);

设置关节零位rm_set_joint_zero_pos()

• 方法原型：

int rm_set_joint_zero_pos(rm_robot_handle * handle,int joint_num)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint_num	输入参数	关节序号。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置关节3当前位置为零位
int joint_num = 3;                                                         
ret = rm_set_joint_zero_pos(m_sockhand,joint_num);

清除关节错误代码rm_set_joint_clear_err()

• 方法原型：

int rm_set_joint_clear_err(rm_robot_handle * handle,int joint_num)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
joint_num	输入参数	关节序号。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//清除关节2错误代码
int joint_num = 2;                                                          
ret=rm_set_joint_clear_err(m_sockhand,joint_num);

恢复关节出厂限位rm_auto_set_joint_limit()

• 方法原型：

int rm_auto_set_joint_limit(rm_robot_handle *handle,int limit_mode)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
limit_mode	输入参数	1:正式模式，各关节限位为规格参数中的软限位和硬件限位。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

ret = rm_auto_set_joint_limit(robot_handle, 1);
printf("set joint limit result : %d\n", ret);