C、C++:

自碰撞安全检测接口配置selfCollision

睿尔曼机械臂支持自碰撞安全检测，自碰撞安全检测使能状态下，可确保在轨迹规划、示教等运动过程中机械臂的各个部分不会相互碰撞。通过本接口可以对机械臂自碰撞使能状态进行设置和读取。

注意：以上自碰撞安全检测功能目前只在仿真模式下生效，用于进行预演轨迹与轨迹优化。

设置自碰撞安全检测使能状态rm_set_self_collision_enable()

• 方法原型：

int rm_set_self_collision_enable(rm_robot_handle * handle,bool state)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
state	输入参数	true代表使能，false代表禁使能。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

// 禁使能自碰撞安全检查
ret = rm_set_self_collision_enable(robot_handle, false);

获取自碰撞安全检测使能状态rm_get_self_collision_enable()

• 方法原型：

int rm_get_self_collision_enable(rm_robot_handle * handle,bool * state)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
state	输出参数	true代表使能，false代表禁使能。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

// 查询自碰撞安全检测使能状态
bool state;
ret = rm_get_self_collision_enable(robot_handle, &state);