JSON协议：

控制器扩展设备指令集（选配）

升降机构

速度开环控制set_lift_speed

升降机构速度开环控制。

• 输入参数

参数	类型	说明
set_lift_speed	string	设置升降机构速度指令。
speed	int	速度百分比，-100~100。speed<0：升降机构向下运动；speed>0：升降机构向上运动；speed=0：升降机构停止运动。

• 输出参数

参数	类型	说明
set_state	bool	ture：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

控制升降机构以50速比运动。

{"command":"set_lift_speed","speed":50}

输出

设置成功

{
    "command": "set_lift_speed",
    "set_state": true
}

位置闭环控制set_lift_height

升降机构位置闭环控制。

• 输入参数

参数	类型	说明
set_lift_height	string	设置升降机构高度。
height	int	目标高度，单位mm，范围：0~2600。
speed	int	速度百分比，1-100。

• 输出参数

参数	类型	说明
trajectory_state	bool	ture：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

控制升降机构以50速比运动运动到1m位置

{"command":"set_lift_height","height":1000,"speed":50}

输出

成功到位

{
    "device": 3,
    "state": "current _trajectory_state",
    "trajectory_connect": 0,
    "trajectory_state": true
}

获取升降机构状态get_lift_state

• 输入参数

参数	类型	说明
get_lift_state	string	获取升降机构状态。

• 输出参数

参数	类型	说明
height	int	当前升降机构高度，单位：mm，精度：1mm，范围：0~2300。
current	int	当前升降驱动电流，单位：mA，精度：1mA。
err_flag	int	升降驱动错误代码，错误代码类型参考关节错误代码。
mode	int	当前升降状态，0-空闲，1-正方向速度运动，2-正方向位置运动，3-负方向速度运动，4-负方向位置运动。

• 代码示例

输入

获取升降机构状态

{"command":"get_lift_state"}

输出

成功到位

{
    "current": 2554,
    "en_flag": "1",
    "err_flag": "0",
    "height": 0,
    "joint_id": 1,
    "mode": 0,
    "state": "lift_state"
}

通用扩展关节

扩展关节状态获取expand_get_state

• 输入参数

参数	类型	说明
expand_get_state	string	扩展关节状态获取。

• 输出参数

参数	类型	说明
pos	int	扩展关节角度，单位度，精度 0.001°。
err_flag	int	升降驱动错误代码，错误代码类型参考关节错误代码。
en_flag	int	扩展关节使能状态。
current	int	当前升降驱动电流，单位：mA，精度：1mA。
mode	int	当前升降状态，0-空闲，1-正方向速度运动，2-正方向位置运动，3-负方向速度运动，4-负方向位置运动。
joint_id	int	扩展关节ID。

• 代码示例

输入

实现：扩展关节状态获取。

{"command":"expand_get_state"}

输出

{
    "state": "expand_state",
    "pos": 0,
    "err_flag": 0,
    "en_flag": 1,
    "current": 0,
    " mode": 0,
    "joint_id": 1
}

关节速度环控制expand_set_speed

• 输入参数

参数	类型	说明
expand_set_speed	string	扩展关节速度环控制。
speed	int	速度百分比。

• 输出参数

参数	类型	说明
set_speed_state	bool	ture：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

// 实现：以50%的最大速度进行运动。

{"command":"expand_set_speed","speed":-50}

输出

{
    "command": "expand_set_speed",
    "set_speed_state": true
}

关节位置环控制expand_set_pos

• 输入参数

参数	类型	说明
expand_set_pos	string	扩展关节速度环控制。
pos	int	位置。
speed	int	速度百分比。

• 输出参数

参数	类型	说明
set_pos_state	bool	ture：设置成功；false：设置失败。

• 代码示例

输入

以50%的最大速度运动到0.0100°。

{"command":"expand_set_pos","pos":100,"speed":50}

输出

{
    "command": "expand_set_pos",
    "set_pos_state": true
}

到位后，会范围到位指令，如下:

{
    "state": "current_trajectory_state",
    "device": 4,
    "trajectory_state": true
}