本体参数：

RML63系列D-H模型及参数

MDH模型坐标系：

RML63系列MDH参数(改进D-H参数)：

关节编号(i)	$a_{i-1}$(mm)	${\alpha }_{i-1}$(°)	$d_i$(mm)	offset(°)
1	0	0	172	0
2	-86	-90	0	-90
3	380	0	0	90
4	69	90	405	0
5	0	-90	0	180
6	0	-90	$d_6$	180

• RML63-B  : $d_6=115$ mm
• RML63-6F: $d_6=143.5$ mm

说明: offset为机械零位与建模零位的偏差, 即模型角度 = 关节角度 + offset.

RML63系列连杆动力学参数

joint_id(i)	1	2	3	4	5	6	-
$m$	1.837	2.006	1.961	1.201	1.026	0.107	0.248
$x$	-68.442	166.7	33.399	0	-0.031	-0.506	-0.426
$y$	-23.913	-0.002	-29.498	-35.177	30.146	0.255	0.237
$z$	-6.938	-92.59	-17.697	-184.4	-12.341	-10.801	-27.223
$L_{xx}$	3462.129	18664.833	6432.819	53007.563	2732.466	50.918	308.844
$L_{xy}$	-3765.305	-0.587	3869.875	-0.04	-2.123	-3.136	-3.781
$L_{xz}$	-46.206	30804.14	17.607	0.087	0.374	-0.699	-1.468
$L_{yy}$	12643.164	103568.483	7094.216	50754.293	829.793	47.42	304.616
$L_{yz}$	-50.044	-0.287	-17.611	-5089.754	-2.288	0.388	0.888
$L_{zz}$	13576.758	86722.559	9257.063	2874.631	2384.323	60.35	122.62
备注						B	6F

说明:

• $m$为连杆质量, 单位为$kg$
• $x$为连杆质心x坐标, 单位为$mm$
• $y$为连杆质心y坐标, 单位为$mm$
• $z$为连杆质心z坐标, 单位为$mm$
• $L_{xx}$,$L_{xy}$,$L_{xz}$,$L_{yy}$,$L_{yz}$,$L_{zz}$ 为连杆坐标系下描述的主惯量, 单位为$kg·mm²$
• B: 标准版, 6F: 六维力版

备注:

• 以上数据来源为CAD设计值
• 如需质心坐标系下的惯性参数, 使用平行移轴定理即可, 计算方法如下所述.

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假设有一输出坐标系为坐标系$\{i\}$，对齐坐标系$\{i\}$的质心坐标系为 $\{c\}$，质心在坐标系$\{i\}$中的坐标为 $P_c=[x_c，y_c，z_c{]}^T$，则由平行移轴定理可得：

$$I_c=L_i-m(P_c^T{P}_c{I}_{3\times 3}-P_c{P}_c^T)$$

式中:

$$L_i=\left[\begin{array}{ccc}{L}_{xx}& L_{xy}& L_{xz}\\ L_{xy}& L_{yy}& L_{yz}\\ L_{xz}& L_{yz}& L_{zz}\end{array}\right]$$

关节分布和尺寸说明

RML63机器人本体模仿人的手臂，共有6个旋转关节，每个关节表示1个自由度。如图5-47所示，机器人关节包括肩部（关节1），肩部（关节2），肘部（关节3），腕部（关节4），腕部（关节5）和腕部（关节6）。

工作空间

RML63-B运动范围，除去基座正上方和正下方的圆柱空间，工作范围为半径900mm的球体。选择机器人安装位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。另外，在实际应用中，关节1转动范围：±178°，关节2转动范围：±178°，关节3转动范围：-178°~+145°，关节4转动范围：±178°，关节5转动范围：±178°，关节6转动范围：±360°。

运动奇异点

腕部奇异

关节4、6共轴,q5=0,即点位格式为[x,x,x,x,0,x]，示意点位[0,60,30,0,0,0]，如图下图所示：

边界奇异

机械臂末端到达最远端，q3=0的特殊情况,即点位格式为[x,x,0,x,0,x]。示意点位[0,0,0,0,0,0]、[-90,-45,0,0,0,0]、[-90,-90,0,0,0,0]，如下图所示：

负载曲线图

表示RML63-B、RML63-6F机械臂末端负载曲线图。其中L是末端负载的质心相对于末端法兰平面的径向距离，Z是相对于末端法兰平面的法向距离。