JSON 协议：
网络配置指令集 有线网络
高速网口使能配置（第二代控制器）set_high_speed_eth
控制器面板有2个网口，左侧为高速网口，默认为关闭状态，需要通过指令打开；右侧靠近面板边缘的为普通网口，用户无需配置，可直接使用。
注意
高速网口的IP地址为：192.168.1.18，端口号为：8080，可修改。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_high_speed_eth | string | 配置高速网口。 |
mode | int | 0：关闭高速网口；1：打开高速网口。打开高速网口设置成功后，机械臂控制器蜂鸣器会提示，然后用户将网线插在高速网口上，重启控制器，初始化成功后用户即可使用。该配置信息会保存在控制器内，重启后不会丢失。 |
注意
控制器启动后，会自动查询上位机MAC地址，一直等待上位机与控制网口的物理连接。
- 代码示例
输入
{"command":"set_high_speed_eth","mode":0}输出
设置成功（true-设置成功，false-设置失败）。
{
"command": "set_high_speed_eth",
"set_state": true
}设置高速网口IP（第二代控制器）set_high_ethernet
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_high_ethernet | string | 设置高速网口网络配置。 |
ip | string | 网络地址。 |
mask | string | 子网掩码。 |
gateway | string | 网关。 |
- 代码示例
输入
配置高速网口网络IP。
{"command":"set_high_ethernet","ip":"192.168.1.18","mask":"255.255.255.0","gateway":"192.168.1.1"}输出
设置成功（true-设置成功，false-设置失败）。
{
"command": "set_high_ethernet",
"state": true
}查询高速网口IP（第二代控制器）get_high_ethernet
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_high_ethernet | string | 获取高速网口网络配置。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
ip | string | 网络地址。 |
mask | string | 子网掩码。 |
gateway | string | 网关。 |
mac | string | mac地址。 |
- 代码示例
输入
获取高速网口网络配置。
{"command":"get_high_ethernet"}输出
{
"command": "get_high_ethernet",
"mask": "255.255.255.0",
"ip": "192.168.1.20",
"gateway": "192.168.1.1",
"mac": "11:22:33:44:55:66"
}配置有线网络信息（第三代控制器）set_NetIP
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_NetIP | string | 配置有线网口IP地址。 |
注意
指令下发后，若成功设置机械臂蜂鸣器会响一声，然后手动重启机械臂。
- 代码示例
输入
说明：配置有线网口 IP 地址为 192.168.1.18，子网掩码为255.255.255.0，网关地址192.168.1.1。
{"command":"set_NetIP","ip":"192.168.1.18","netmask":"255.255.255.0","gw":"192.168.1.1"}输出
IP地址设置成功：
{
"command": "set_NetIP",
"status": true
}IP地址设置失败：
{
"command": "set_NetIP",
"status": false
}查询有线网卡网络信息（第三代控制器）get_wired_net
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
get_wired_net | string | 获取有线网卡信息，未连接有线网卡则会返回无效数据。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
ip | string | 网络地址。 |
mask | string | 子网掩码。 |
mac | string | mac地址。 |
gw | string | 网关地址。 |
- 代码示例
输入
查询有线网卡网络信息。
{"command":"get_wired_net"}输出
{
"command": "get_wired_net",
"mask": "255.255.255.0",
"ip": "192.168.1.18",
"gw": "192.168.1.1",
"mac": "11:22:33:44:55:66"
}无线网络
查询无线网卡网络信息（第三代控制器）get_wifi_net
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| get_wifi_net | string | 查询无线网卡网络信息。 |
- 输出参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
ip | string | 网络地址。 |
mask | string | 子网掩码。 |
mac | string | mac地址。 |
mode | string | ap代表热点模式，sta代表联网模式。 |
ssid | string | 设置或默认的wifi名称。 |
password | string | 设置或默认的wifi密码。 |
channel | int | 如果是AP模式，则存在此字段，标识wifi热点的物理信道号。 |
- 代码示例
输入
查询无线网卡网络信息。
{"command":"get_wifi_net"}输出
{
"command": "get_wifi_net",
"mode": "ap",
"mask": "255.255.255.0",
"ip": "192.168.1.18",
"mac": "11:22:33:44:55:66",
"ssid": "realman_ap",
"password": "12345678",
"channel": 6
}关闭wifi功能（第三代控制器）set_wifi_close
配置关闭wifi功能，需要重启后生效。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_wifi_close | string | 配置关闭wifi功能。 |
- 代码示例
输入
配置关闭wifi功能。
{"command":"set_wifi_close"}输出
配置成功：
{
"command": "set_wifi_close",
"wifi_close_state": true
}配置失败：
{
"command": "set_wifi_close",
"wifi_close_state": false
}设置wifiAP set_wifi_ap
配置wifiAP内容，无返回，设置成功后蜂鸣器响，手动重启控制器进入WIFIAP模式。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_wifi_ap | string | 配置wifiAP内容。 |
- 代码示例
输入
配置wifiAP内容，wifi名称：robot，连接密码：12345678
{"command":"set_wifi_ap","wifi_name":"robot","password":"12345678"}设置wifiSTA set_wifi_sta
配置wifiSTA内容，无返回，设置成功后蜂鸣器响，手动重启控制器进入WIFISTA模式。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_wifi_sta | string | 配置wifiSTA内容。 |
- 代码示例
输入
配置wifiSTA内容，目标路由器名称：robot，路由器密码：12345678。
{"command":"set_wifi_sta","router_name":"robot","password":"12345678"}恢复网络
恢复网络设置（第三代）set_net_default
恢复网络出厂设置。设置成功后，手动重新启动后生效。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_net_default | string | 设置网络为出厂设置。 |
- 代码示例
输入
网络恢复默认设置
{"command":"set_net_default"}输出
配置成功
{
"command": "set_net_default",
"net_default_state": true
}配置失败：
{
"command": "set_net_default",
"net_default_state": false
}其他
设置USB（第二代）set_usb
配置UART-USB波特率，无返回。波特率可选范围：9600，19200，38400，115200和460800，若用户设置其他数据，控制器会默认按照460800处理。该指令下发后控制器会记录当前波特率，断电重启后仍会使用该波特率对外通信。
- 输入参数
| 功能描述 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
set_usb | string | 配置USB波特率，最高460800。 |
- 代码示例
输入
配置USB波特率为460800。
{"command":"set_usb","baudrate":460800}