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坐标系操作示例 ​

1. 项目介绍 ​

本项目演示了RM65-B机械臂工作坐标系的新建、删除、修改、查询等接口的使用，实现机械臂新工作坐标系的设定。项目基于Python构建，使用了睿尔曼提供的机械臂Python语言开发包。

2. 代码结构 ​

RMDemo_CoordinateSystem/
│
├── README.md        <- 项目的核心文档
├── requirements.txt    <- 项目的依赖列表
├── setup.py        <- 项目的安装脚本
│
├── src/          <- 项目的源代码
│  ├── main.py       <- 程序的主入口
│  └── core/        <- 核心功能或业务逻辑代码
│    └── demo_coordinate_system.py      <- 演示坐标系的新建、删除、修改、查询。
└── Robotic_Arm/      <- 睿尔曼机械臂二次开发包

3.项目下载 ​

通过链接下载 RM_API2 到本地：开发包下载，进入RM_API2\Demo\RMDemo_Python目录，可找到RMDemo_CoordinateSystem。

4. 环境配置 ​

在Windows和Linux环境下运行时需要的环境和依赖项：

项目LinuxWindows
系统架构x86架构-
python3.9以上3.9以上
特定依赖--

Linux环境配置 ​

  1. 参考python官网-linux下载安装python3.9。

  2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

bash
pip install -r requirements.txt

Windows环境配置 ​

  1. 参考python官网-Windows下载安装python3.9。

  2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

bash
pip install -r requirements.txt

5. 使用指南 ​

5.1 快速运行 ​

  1. 配置机械臂IP地址：打开 demo_coordinate_system.py 文件，在 main 函数中修改 RobotArmController 类的初始化参数为当前机械臂的IP地址，默认IP地址为 "192.168.1.18"。

    python
    robot_controller = RobotArmController("192.168.1.18", 8080, 3)

  2. 命令行运行：在终端进入 RMDemo_CoordinateSystem 目录，输入以下命令运行Python脚本：

    bash
    python ./src/main.py

  3. 运行结果示例及说明

    current api version:  0.2.9
Successfully connected to the robot arm: 1
API Version:  0.2.9 
Manually set work frame succeeded
Update work frame succeeded
Get work frame succeeded:  [0.30000001192092896, 0.0, 0.30000001192092896, 3.1419999599456787, 0.0, 0.0] 
Delete work frame succeeded
Successfully disconnected from the robot arm

    运行结果说明：

5.2 关键代码说明 ​

下面是 demo_coordinate_system.py 文件的主要功能：

  • 连接机械臂 连接到指定IP和端口的机械臂。

    python
    robot_controller = RobotArmController("192.168.1.18", 8080, 3)

  • 获取API版本 获取并显示API版本。

    python
    print("\nAPI Version: ", rm_api_version(), "\n")

  • 手动设置工作坐标系 手动设置名为 "test" 的工作坐标系，位姿为 [0, 0, 0, 0, 0, 0]。

    python
    robot_controller.set_manual_work_frame("test", [0, 0, 0, 0, 0, 0])

  • 更新工作坐标系 更新名为 "test" 的工作坐标系，位姿为 [0.3, 0, 0.3, 3.142, 0, 0]。

    python
    robot_controller.update_work_frame("test", [0.3, 0, 0.3, 3.142, 0, 0])

  • 查询指定工作坐标系 查询名为 "test" 的工作坐标系并显示结果。

    python
    robot_controller.get_given_work_frame("test")

  • 删除工作坐标系 删除名为 "test" 的工作坐标系。

    python
    robot_controller.delete_work_frame("test")

  • 断开机械臂连接 断开与机械臂的连接。

    python
    robot_controller.disconnect()

6. 许可证信息 ​

  • 本项目遵循MIT许可证。