Python:

表示机械臂位置姿态的结构体rm_frame_t

属性

属性	类型	说明
frame_name	bytes	坐标系名称，不超过10个字符（包括结尾的null字节）。
pose	rm_pose_t	坐标系位姿，包含位置和姿态信息。
payload	float	坐标系末端负载重量，单位：kg。
x	float	坐标系末端负载质心位置x轴坐标。
y	float	坐标系末端负载质心位置y轴坐标。
z	float	坐标系末端负载质心位置z轴坐标。

构造函数

rm_frame_t.__init__(self,str  frame_name = None,tuple[float, float, float, float, float, float]  pose = None,float  payload = None,float  x = None,float  y = None,float  z = None)

参数说明：

参数	类型	说明
frame_name	str, optional	坐标系名称，不超过10个字符。默认为 None。
pose	tuple[float, float, float, float, float, float], optional	表示坐标系位姿的元组，包含三个位置坐标（x, y, z）和三个欧拉角（rx, ry, rz）。
payload	float, optional	坐标系末端负载重量，单位：kg。默认为 None。
x	float, optional	坐标系末端负载质心位置的 x 坐标，单位：m。默认为 None。
y	float, optional	坐标系末端负载质心位置的 y 坐标，单位：m。默认为 None。
z	float, optional	坐标系末端负载质心位置的 z 坐标，单位：m。默认为 None。

返回值：

参数	类型
ValueError	如果frame_name的长度超过10个字符。
ValueError	如果 pose 不是包含6个浮点数的元组，表示(x, y, z, rx, ry, rz)。

成员函数

dict[str, any] Robotic_Arm.rm_ctypes_wrap.rm_frame_t.to_dictionary(self)

将rm_frame_t对象转换为字典表现形式。 参数说明：

参数	类型	说明
name	str	坐标系名称。
pose	List[float]	包含位置和欧拉角的列表，按顺序为 [x, y, z, rx, ry, rz]。
payload	float	坐标系末端负载重量，单位：kg。
x	float	坐标系末端负载位置，单位：m。
y	float	坐标系末端负载位置，单位：m。
z	float	坐标系末端负载位置，单位：m。