ROS2：

rm_example功能包说明

rm_example功能包为实现了一些基本的机械臂功能，通过该功能包我们可以实现机械臂的的控制功能，如机械臂关节运动、机械臂笛卡尔空间运动、机械臂样条曲线轨迹运动等。 这里将从以下三个方面整体介绍该功能包：

• 1.功能包使用：了解该功能包的使用。
• 2.功能包架构说明：熟悉功能包中的文件构成及作用。
• 3.功能包话题说明：熟悉功能包相关的话题，方便开发和使用。

代码链接：https://github.com/RealManRobot/ros2_rm_robot/tree/main/rm_example

1.rm_example功能包使用

1.1更换工作坐标系

首先需要运行机械臂的底层驱动节点rm_driver。

ros2 launch rm_driver rm_<arm_type>_driver.launch.py

在实际使用时需要将以上的<arm_type>更换为实际的机械臂型号，可选择的机械臂型号有65、63、eco65、75、gen72。 例如65机械臂的启动命令：

ros2 launch rm_driver rm_65_driver.launch.py

节点启动成功后，需要执行如下指令运行我们更换工作坐标系的节点。

ros2 run rm_example rm_change_work_frame

弹出以下指令代表更换成功： 首先订阅当前的工作坐标系话题，可以在终端中输入如下指令进行验证：

ros2 topic echo /rm_driver/get_curr_workFrame_result

之后发布当前坐标系的请求。

ros2 topic pub --once /rm_driver/get_curr_workFrame_cmd std_msgs/msg/Empty "{}"

可以看到终端中弹出如下界面。

1.2得到当前的机械臂状态信息

首先需要运行机械臂的底层驱动节点rm_driver。

ros2 launch rm_driver rm_<arm_type>_driver.launch.py

在实际使用时需要将以上的<arm_type>更换为实际的机械臂型号，可选择的机械臂型号有65、63、eco65、75、gen72。
例如65机械臂的启动命令：

ros2 launch rm_driver rm_65_driver.launch.py

节点启动成功后，需要执行如下指令运行获得机械臂当前状态的节点。

ros2 run rm_example rm_get_state

弹出以下指令代表更换成功。 界面中现实的为机械臂当前的角度信息，以及机械臂当前的末端坐标位置和欧拉角姿态信息。

1.3机械臂MoveJ运动

通过如下指令可以控制机械臂进行MoveJ关节运动。 首先需要运行机械臂的底层驱动节点rm_driver。

ros2 launch rm_driver rm_<arm_type>_driver.launch.py

在实际使用时需要将以上的<arm_type>更换为实际的机械臂型号，可选择的机械臂型号有65、63、eco65、75、gen72。
例如65机械臂的启动命令：

ros2 launch rm_driver rm_65_driver.launch.py

节点启动成功后，需要执行如下指令控制机械臂进行运动。

ros2 launch rm_example rm_<dof>_movej.launch.py

命令中的dof代表机械当前的自由度信息，可以选的参数有6dof和7dof。
例如启动7轴的机械臂时需要使用如下指令。

ros2 launch rm_example rm_7dof_movej.launch.py

运行成功后，机械臂的关节将发生转动，且界面将显示如下信息。

1.4机械臂MoveJ_P运动

通过如下指令可以控制机械臂进行MoveJ_P关节运动。
首先需要运行机械臂的底层驱动节点rm_driver。

ros2 launch rm_driver rm_<arm_type>_driver.launch.py

在实际使用时需要将以上的<arm_type>更换为实际的机械臂型号，可选择的机械臂型号有65、63、eco65、75、gen72。
例如65机械臂的启动命令：

ros2 launch rm_driver rm_65_driver.launch.py

节点启动成功后，需要执行如下指令控制机械臂进行运动。

ros2 run rm_example movejp_demo

执行成功后界面将出现如下提示，并且机械臂运动到指定位姿。

1.5机械臂MoveL运动

通过如下指令可以控制机械臂进行MoveL关节运动。 首先需要运行机械臂的底层驱动节点rm_driver。

ros2 launch rm_driver rm_<arm_type>_driver.launch.py

在实际使用时需要将以上的<arm_type>更换为实际的机械臂型号，可选择的机械臂型号有65、63、eco65、75、gen72。
例如65机械臂的启动命令：

ros2 launch rm_driver rm_65_driver.launch.py

节点启动成功后，需要执行如下指令控制机械臂进行运动。

ros2 run rm_example movel_demo

执行成功后界面将出现如下提示，并且机械臂将进行两次运动，首先通过MoveJP运动到指定位姿，之后通过MoveL进行关节运动。

2.rm_example功能包架构文件总览

当前rm_example功能包的文件构成如下。

├── CMakeLists.txt                             #编译规则文件
├── doc
│   ├── rm_example10.png
│   ├── rm_example11.png
│   ├── rm_example1.png
│   ├── rm_example2.png
│   ├── rm_example3.png
│   ├── rm_example4.png
│   ├── rm_example5.png
│   ├── rm_example6.png
│   ├── rm_example7.png
│   ├── rm_example8.png
│   └── rm_example9.png
├── launch
│   ├── rm_6dof_movej.launch.py                 #6自由度MoveJ运动启动文件
│   └── rm_7dof_movej.launch.py                 #7自由度MoveJ运动启动文件
├── package.xml
└── src
    ├── api_ChangeWorkFrame_demo.cpp        #更换工作坐标系源文件
    ├── api_Get_Arm_State_demo.cpp          #获得机械臂状态源文件
    ├── api_MoveJ_demo.cpp                  #MoveJ运动源文件
    ├── api_MoveJP_demo.cpp                 #MoveJP运动源文件
    ├── api_MoveJP_Gen72_demo.cpp           #适用于Gen72的MoveJP运动源文件
    └── api_MoveL_demo.cpp                  #MoveL运动源文件
    └── api_MoveL_Gen72_demo.cpp            #适用于Gen72的MoveL运动源文件

3.rm_example话题说明

3.1rm_change_work_frame话题说明

以下为该节点的数据通信图： 可以看到/changeframe节点和/rm_driver之间的主要通信话题为/rm_driver/change_work_frame_result和/rm_driver/change_work_frame_cmd。/rm_driver/change_work_frame_cmd为切换请求和切换目标坐标的发布，/rm_driver/change_work_frame_result为切换结果。

3.2rm_get_state话题说明

以下为该节点的数据通信图： 可以看到/get_state节点和/rm_driver之间的主要通信话题为/rm_driver/get_current_arm_state_cmd和/rm_driver/get_current_arm_original_state_result。/rm_driver/get_current_arm_state_cmd为获取机械臂当前状态请求，/rm_driver/get_current_arm_original_state_result为切换结果。

3.3movej_demo话题说明

以下为该节点的数据通信图： 可以看到/Movej_demo节点和/rm_driver之间的主要通信话题为/rm_driver/movej_cmd和/rm_driver/movej_result。/rm_driver/movej_cmd为控制机械臂运动的请求，将发布需要运动到的各关节的弧度信息，/rm_driver/ movej_result为运动结果。

3.4movejp_demo话题说明

以下为该节点的数据通信图： 可以看到/Movejp_demo_node节点和/rm_driver之间的主要通信话题为/rm_driver/movej_p_cmd和/rm_driver/movej_p_result。/rm_driver/movej_p_cmd为控制机械臂运动规划的请求，将发布需要运动到的目标点的坐标，/rm_driver/ movej_p_result为运动结果。

3.5movel_demo话题说明

以下为该节点的数据通信图： 可以看到/Movel_demo_node节点和/rm_driver之间的主要通信话题为/rm_driver/movej_p_cmd和/rm_driver/movej_p_result还有/rm_driver/movel_cmd和/rm_driver/movel_result。/rm_driver/movej_p_cmd为控制机械臂运动规划的请求，将发布机械臂首先需要运动到的目标点的坐标， /rm_driver/ movej_p_result为运动结果，到达第一个点位后我们通过直线运动到达第二个点位，就可以通过/rm_driver/movel_cmd发布第二个点位的位姿，/rm_driver/movel_result话题代表运动的结果。