C、C++:

末端工具IO配置effectorIOConfig

机械臂末端工具端提供多个IO端口，用于与外部设备交互，且IO的输入和输出共用，本接口用于设置末端IO的模式及读取和电源输出设置及读取。 末端工具IO IO端口数量和分类如下所示：

类型	数量	说明
电源输出	1路	可配置为0V/12V/24V
数字IO	2路	可配置输入输出。输入：参考电平12V-24V；输出：12V-24V，与输出电压一致。
通讯接口	1路	可配置为RS485

设置工具端数字IO输出rm_set_tool_DO_state()

• 方法原型：

int rm_set_tool_DO_state(rm_robot_handle * handle,int io_num,int state)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
io_num	输入参数	IO 端口号，范围：1~2。
state	输入参数	IO 状态，1-输出高，0-输出低。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置工具端1号通道输出高电平
int num = 1;
int state = 1;
ret = rm_set_tool_DO_state(robot_handle,num,state);

设置工具端数字IO模式rm_set_tool_IO_mode()

• 方法原型：

int rm_set_tool_IO_mode(rm_robot_handle * handle,int io_num,int io_mode)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
io_num	输入参数	IO 端口号，范围：1~2。
io_mode	输入参数	模式，0-输入状态，1-输出状态。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置工具端IO2号数字通道为输出模式
int num = 2;
int state = 1;
ret = rm_set_tool_IO_mode(robot_handle,num,state);

获取数字IO状态rm_get_tool_IO_state()

• 方法原型：

int rm_get_tool_IO_state(rm_robot_handle * handle,int * mode,int * state)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
mode	输出参数	0-输入模式，1-输出模式。
state	输出参数	0-低，1-高。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//查询工具端数字IO状态         
float IO_Mode[2];                               
float IO_state[2];                              
ret = rm_get_tool_IO_state(robot_handle, IO_Mode, IO_state)

设置工具端电源输出rm_set_tool_voltage()

• 方法原型：

iint rm_set_tool_voltage(rm_robot_handle * handle,int voltage_type)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
voltage_type	输出参数	电源输出类型，0：0V，2：12V，3：24V。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置工具端电源输出类型 12V
int type = 2;
ret = rm_set_tool_voltage(robot_handle, type);

获取工具端电源输出rm_get_tool_voltage()

• 方法原型：

iint rm_get_tool_voltage(rm_robot_handle * handle,int voltage_type)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
voltage_type	输出参数	存放电源输出类型，0：0V，2：12V，3：24V。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//获取工具端电源输出
int voltage;
ret = rm_get_tool_voltage(robot_handle,&voltage);