JSON协议：

自碰撞安全检测配置指令集

第三代机械臂支持自碰撞安全检测，自碰撞安全检测使能状态下，可确保在轨迹规划、示教等运动过程中机械臂的各个部分不会相互碰撞，需要注意的是，以上自碰撞安全检测功能目前只在仿真模式下生效，用于进行预演轨迹与轨迹优化。

设置自碰撞安全检测使能状态set_self_collision_enable

• 输入参数

参数	类型	说明
set_self_collision_enable	string	设置自碰撞安全检测使能状态。

• 输出参数

参数	类型	说明
set_state	bool	true 成功 false 失败。

• 代码示例

输入

设置当前虚拟墙参数。

{"command":"set_self_collision_enable","set_enable":false}

输出

{
    "command": "set_self_collision_enable",
    "set_state": true
}

获取自碰撞安全检测使能状态get_self_collision_enable

• 输入参数

参数	类型	说明
get_self_collision_enable	string	获取自碰撞安全检测使能状态。

• 输出参数

参数	类型	说明
enable_state	bool	true 使能 false 禁使能。

• 代码示例

输入

设置当前虚拟墙参数。

{"command":"get_self_collision_enable"}

输出

{
    "command": "get_self_collision_enable",
    "enable_state": false
}