C、C++:

通讯内容配置communicationConfig

机械臂控制器可通过网口、WIFI、RS232-USB 接口和 RS485 接口与用户通信，本接口为配置响应的通信模式。

配置WiFi AP模式rm_set_wifi_ap()

• 方法原型：

int rm_set_wifi_ap(rm_robot_handle * handle,const char * wifi_name,const char * password)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
wifi_name	输入参数	网络名称。
password	输入参数	网络密码。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。

注意：设置成功后蜂鸣器响，手动重启控制器进入 WIFIAP 模式。

• 使用示例

//配置wifiAP内容，wifi名称：robot，连接密码：12345678
char *wifi_name = (char*)"robot";
char* password = (char*)"12345678";
ret = rm_set_wifi_ap(robot_handle,wifi_name,password);

配置WiFi STA模式rm_set_wifi_sta()

• 方法原型：

int rm_set_wifi_sta(rm_robot_handle * handle,const char * router_name,const char * password)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
router_name	输入参数	网络名称。
password	输入参数	网络密码。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。

注意：设置成功后蜂鸣器响，手动重启控制器进入 WIFISTA 模式。

• 使用示例

//配置wifiSTA内容，目标路由器名称：robot，路由器密码：12345678
char *router_name = (char*)"robot";
char* password = (char*)"12345678";
ret = rm_set_wifi_sta(robot_handle,router_name,password);

控制器RS485波特率设置rm_set_RS485()

• 方法原型：

int rm_set_RS485(rm_robot_handle * handle,int baudrate)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
baudrate	输入参数	波特率：9600,19200,38400,115200和460800， 若用户设置其他数据，控制器会默认按照460800处理。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。

注意：该指令下发后控制器会记录当前波特率，断电重启后仍会使用该波特率对外通信。

• 使用示例

//配置RS485波特率为460800
int baudrate = 460800;
ret = rm_set_RS485(robot_handle,baudrate);

获取有线网卡信息rm_get_wired_net()

获取有线网卡信息，未连接有线网卡则会返回无效数据。

• 方法原型：

int rm_get_wired_net(rm_robot_handle * handle,char * ip,char * mask,char * mac)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
ip	输入参数	网络地址。
mask	输入参数	子网掩码。
mac	输入参数	MAC地址。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//查询有线网卡网络信息
char ip[128];
char mask[128];
char mac[128];
ret = rm_get_wired_net(robot_handle,ip,mask,mac);

查询无线网卡网络信息rm_get_wifi_net()

获取有线网卡信息，未连接有线网卡则会返回无效数据。

• 方法原型：

int rm_get_wifi_net(rm_robot_handle * handle,rm_wifi_net_t * wifi_net)

可以跳转rm_robot_handle和rm_wifi_net_t查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
wifi_net	输入参数	无线网卡网络信息结构体。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

注意：结构体中的channel值只有在AP模式时才可获取到，标识 wifi 热点的物理信道号。

• 使用示例

//查询无线网卡网络信息
rm_wifi_net_t wifi;
ret = rm_get_wifi_net(handle, &wifi);

恢复网络出厂设置rm_set_net_default()

• 方法原型：

int rm_set_net_default(rm_robot_handle * handle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//恢复网络出厂设置
ret = rm_set_net_default(robot_handle);

配置关闭WiFi功能rm_set_wifi_close()

配置关闭 wifi 功能，需要重启后生效。

• 方法原型：

int rm_set_wifi_close(rm_robot_handle * handle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//恢复网络出厂设置
ret = rm_set_net_default(robot_handle);