C、C++:

末端运动参数配置armTipVelocityParameters

机械臂末端运动参数设置及查询，包含线速度设置与查询、角速度设置与查询、角加速度设置与查询、碰撞等级设置与查询等。

设置末端最大线速度rm_set_arm_max_line_speed()

• 方法原型：

int rm_set_arm_max_line_speed(rm_robot_handle * handle,float speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
speed	输入参数	末端最大线速度，单位m/s。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置机械臂末端最大线速度0.1m/s
float speed = 0.1;
ret = rm_set_arm_max_line_speed(robot_handle,speed);

设置末端最大线加速度rm_set_arm_max_line_acc()

• 方法原型：

int rm_set_arm_max_line_acc(rm_robot_handle * handle,float acc)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
acc	输入参数	末端最大线加速度，单位m/s^2。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置机械臂末端最大线加速度2m/s²
float acc = 2;
ret = rm_set_arm_max_line_acc(robot_handle,acc);

设置末端最大角速度rm_set_arm_max_angular_speed()

• 方法原型：

int rm_set_arm_max_angular_speed(rm_robot_handle * handle,float speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
speed	输入参数	末端最大角速度，单位rad/s。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置机械臂末端最大角速度0.2rad/s
float speed = 0.2;
ret=rm_set_arm_max_angular_speed(robot_handle,speed);

设置末端最大角加速度rm_set_arm_max_angular_acc()

• 方法原型：

int rm_set_arm_max_angular_acc(rm_robot_handle * handle,float acc)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
acc	输入参数	末端最大角加速度，单位rad/s^2。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置机械臂末端最大角加速度4rad/s²
float acc = 4;
ret = rm_set_arm_max_angular_acc(robot_handle,acc);

设置末端参数为默认值rm_set_arm_tcp_init()

• 方法原型：

int rm_set_arm_tcp_init(rm_robot_handle * handle)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//初始化机械臂参数，机械臂的末端参数回复到默认值。默认参数为：
// 末端线速度：0.1m/s末端线加速度：0.5m/s²
// 末端角速度：0.2rad/s末端角加速度：1rad/s²
ret = rm_set_arm_tcp_init(robot_handle);

设置动力学碰撞检测等级rm_set_collision_state()

• 方法原型：

int rm_set_collision_state(rm_robot_handle * handle,int collision_stage)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
collision_stage	输入参数	等级：0~8，0-无碰撞检测，8-碰撞检测最灵敏。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置机械臂碰撞防护等级为1
int stage = 1;
ret=rm_set_collision_state(robot_handle,stage,RM_BLOCK);

查询碰撞防护等级rm_get_collision_stage()

• 方法原型：

int rm_get_collision_stage(rm_robot_handle * handle,int * collision_stage)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
collision_stage	输出参数	存放返回的碰撞等级值的变量， 数据为0-8，0-无碰撞检测，8-碰撞检测最灵敏。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//查询机械臂动力学碰撞等级
int stage = -1;
ret = rm_get_collision_stage(robot_handle,&stage);

获取末端最大线速度rm_get_arm_max_line_speed()

• 方法原型：

int rm_get_arm_max_line_speed(rm_robot_handle * handle,float * speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
speed	输出参数	存放返回的末端最大线速度值的变量，单位m/s。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//获取机械臂末端线速度
float speed = 0;                                                              
ret = rm_get_arm_max_line_speed(robot_handle,&speed);

获取末端最大线加速度rm_get_arm_max_line_acc()

• 方法原型：

int rm_get_arm_max_line_acc(rm_robot_handle * handle,float * acc)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
acc	输出参数	存放返回的末端最大线加速度值的变量，单位m/s^2。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//获取机械臂末端线加速度
float acc = 0;                                                            
ret = rm_get_arm_max_line_acc(robot_handle,&acc);

获取末端最大角速度rm_get_arm_max_angular_speed()

• 方法原型：

int rm_get_arm_max_angular_speed(rm_robot_handle * handle,float * speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
speed	输出参数	存放返回的末端末端最大角速度值的变量，单位rad/s。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//获取机械臂末端角速度
float speed = 0;
ret = rm_get_arm_max_angular_speed(robot_handle,&speed);

获取末端最大角加速度rm_get_arm_max_angular_acc()

• 方法原型：

int rm_get_arm_max_angular_speed(rm_robot_handle * handle,float * speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
acc	输出参数	存放返回的末端最大角加速度值的变量，单位rad/s^2。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//获取末端角加速度
float acc = 0;
ret = rm_get_arm_max_angular_speed(robot_handle,&acc);