Python:
算法接口配置algo 针对睿尔曼机械臂，提供正逆解、各种位姿参数转换等工具接口。
初始化算法依赖数据__init__()
- 方法原型：
python
__init__(self, arm_model: rm_robot_arm_model_e, force_type: rm_force_type_e):可以跳转typeList查阅rm_robot_arm_model_e和rm_force_type_e枚举详细描述
- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
arm_model | rm_robot_arm_model_e | 机械臂型号。 |
force_type | rm_force_type_e | 传感器型号。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)获取算法库版本rm_algo_version()
- 方法原型：
python
rm_algo_version(self) -> str:- 返回值:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| - | str | 算法库版本号。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 获取当前算法使用的机械臂安装角度
print(algo_handle.rm_algo_version())设置安装角度rm_algo_set_angle()
- 方法原型：
python
rm_algo_set_angle(self, x: float, y: float, z: float) -> None:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
x | float | X轴安装角度，单位°。 |
y | float | Y轴安装角度，单位°。 |
z | float | Z轴安装角度，单位°。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 设置当前算法使用的机械臂安装角度
algo_handle.rm_algo_set_angle(0,90,0)获取安装角度rm_algo_get_angle()
- 方法原型：
python
rm_algo_get_angle(self) -> tuple[float, float, float]:- 返回值:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
x | float | X轴安装角度，单位°。 |
y | float | Y轴安装角度，单位°。 |
z | float | Z轴安装角度，单位°。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 获取当前算法使用的机械臂安装角度
print(algo_handle.rm_algo_get_angle())设置工作坐标系rm_algo_set_workframe()
- 方法原型：
Python
rm_algo_set_workframe(self, frame: rm_frame_t) -> None:可以跳转rm_frame_t查阅结构体详细描述
- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
frame | rm_frame_t | 坐标系数据。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 设置当前使用的工作坐标系位姿
frame = rm_frame_t("", [0.186350, 0.062099, 0.2, 3.141, 0, 1.569])
algo_handle.rm_algo_set_workframe(frame)获取当前工作坐标系rm_algo_get_curr_workframe()
- 方法原型：
python
rm_algo_get_curr_workframe(self) -> dict[str, any]:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
dict[str, any] | rm_frame_t | 返回当前工作坐标系字典， 键为rm_frame_t结构体的字段名称。 |
可以跳转rm_frame_t查阅结构体详细描述
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 设置当前使用的工作坐标系位姿
frame = rm_frame_t("", [0.186350, 0.062099, 0.2, 3.141, 0, 1.569])
algo_handle.rm_algo_set_workframe(frame)
# 获取当前使用的工作坐标系位姿
print(algo_handle.rm_algo_get_curr_workframe())设置工具坐标系rm_algo_set_toolframe()
- 方法原型：
python
rm_algo_set_toolframe(self, frame: rm_frame_t) -> None:可以跳转rm_frame_t查阅结构体详细描述
- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
frame | rm_frame_t | 坐标系数据。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 设置当前使用的工具坐标系
frame = rm_frame_t("", [0.186350, 0.062099, 0.2, 3.141, 0, 1.569], 5, 1, 1, 1)
algo_handle.rm_algo_set_toolframe(frame)获取算法当前工具坐标系rm_algo_get_curr_toolframe()
- 方法原型：
python
rm_algo_get_curr_toolframe(self) -> dict[str, any]:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
dict[str, any] | rm_frame_t | 返回当前工具坐标系字典， 键为rm_frame_t结构体的字段名称。 |
可以跳转rm_frame_t查阅结构体详细描述
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 设置当前使用的工具坐标系
frame = rm_frame_t("", [0.186350, 0.062099, 0.2, 3.141, 0, 1.569], 5, 1, 1, 1)
algo_handle.rm_algo_set_toolframe(frame)
# 获取当前使用的工具坐标系
print(algo_handle.rm_algo_get_curr_toolframe())设置算法关节最大限位rm_algo_set_joint_max_limit()
- 方法原型：
python
rm_algo_set_joint_max_limit(self, joint_limit: list[float]) -> None:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
joint_limit | list[float] | 关节最大限位数组，单位：°。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 设置算法使用的关节最大限位
joint_max_limit = [178.0, 130.0, 135.0, 178.0, 128.0, 180.0]
algo_handle.rm_algo_set_joint_max_limit(joint_max_limit)获取算法关节最大限位rm_algo_get_joint_max_limit()
- 方法原型：
python
rm_algo_get_joint_max_limit(self) -> list[float]:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| \ | list[float] | 返回关节最大限位数组，单位：°。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 获取算法使用的关节最大限位
print(algo_handle.rm_algo_get_joint_max_limit())设置算法关节最小限位rm_algo_set_joint_min_limit()
- 方法原型：
python
rm_algo_set_joint_min_limit(self, joint_limit: list[float]) -> None:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
joint_limit | list[float] | 关节最小限位数组，单位：°。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 设置算法使用的关节最小限位
joint_min_limit = [-178.0, -130.0, -135.0, -178.0, -128.0, -180.0]
algo_handle.rm_algo_set_joint_min_limit(joint_min_limit)获取算法关节最小限位rm_algo_get_joint_min_limit()
- 方法原型：
python
rm_algo_get_joint_min_limit(self) -> list[float]:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| \ | list[float] | 关节最小限位数组，单位：°。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 获取算法使用的关节最小限位
print(algo_handle.rm_algo_get_joint_min_limit())设置算法关节最大速度rm_algo_set_joint_max_speed()
- 方法原型：
python
rm_algo_set_joint_max_speed(self, joint_limit: list[float]) -> None:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
joint_limit | list[float] | 最大转速（RPM），单位转/分。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 设置算法使用的关节最大速度
joint_max_speed = [30.0, 30.0, 37.5, 37.5, 37.5, 37.5]
algo_handle.rm_algo_set_joint_max_speed(joint_max_speed)获取算法关节最大速度rm_algo_get_joint_max_speed()
- 方法原型：
python
rm_algo_get_joint_max_speed(self) -> list[float]:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
list[float] | float | 存放返回的最大转速（RPM），单位转/分。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 获取算法使用的关节最小限位
print(algo_handle.rm_algo_get_joint_max_speed())设置算法关节最大加速度rm_algo_set_joint_max_acc()
- 方法原型：
python
rm_algo_set_joint_max_acc(self, joint_limit: list[float]) -> None:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
joint_limit | float | 最大加速度，单位RPM/s。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 设置算法使用的关节最大加速度
joint_max_acc = [166.6666717529297, 166.6666717529297, 166.6666717529297, 166.6666717529297, 166.6666717529297, 166.6666717529297]
algo_handle.rm_algo_set_joint_max_acc(joint_max_acc)获取算法关节最大加速度rm_algo_get_joint_max_acc()
- 方法原型：
python
rm_algo_get_joint_max_acc(self) -> list[float]:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
list[] | float | 存放返回的最大加速度，单位RPM/s。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 获取算法使用的关节最小限位
print(algo_handle.rm_algo_get_joint_max_acc())设置逆解求解模式rm_algo_set_redundant_parameter_traversal_mode()
- 方法原型：
python
rm_algo_set_redundant_parameter_traversal_mode(self, mode: bool) -> None:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
mode | bool | - true：遍历模式，冗余参数遍历的求解策略。适于当前位姿跟要求解的位姿差别特别大的应用场景，如MOVJ_P、位姿编辑等，耗时较长 - false：单步模式，自动调整冗余参数的求解策略。适于当前位姿跟要求解的位姿差别特别小、连续周期控制的场景，如笛卡尔空间规划的位姿求解等，耗时短 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 设置逆解求解为遍历模式
algo_handle.rm_algo_set_redundant_parameter_traversal_mode(true)逆解函数rm_algo_inverse_kinematics()
- 方法原型：
python
rm_algo_inverse_kinematics(self, params: rm_inverse_kinematics_params_t) -> tuple[int, list[float]]:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
params | rm_inverse_kinematics_params_t | 逆解输入参数结构体。 |
可以跳转rm_inverse_kinematics_params_t查阅结构体详细描述
返回值: tuple[int,list[float]]: 包含两个元素的元组。 -int 逆解结果:
参数 类型 说明 0 int逆解成功。 1 int逆解失败。 -1 int上一时刻关节角度输入为空。 -2 int目标位姿四元数不合法。 -
list[float]：输出的关节角度 单位°，长度为机械臂自由度.使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 逆解从关节角度[0, 0, -90, 0, -90, 0]到目标位姿[0.186350, 0.062099, 0.200000, 3.141, 0, 1.569]。目标位姿姿态使用欧拉角表示。
params = rm_inverse_kinematics_params_t([0, 0, -90, 0, -90, 0], [0.186350, 0.062099, 0.200000, 3.141, 0, 1.569], 1)
q_out = algo_handle.rm_algo_inverse_kinematics(params)
print(q_out)正解算法rm_algo_forward_kinematics()
- 方法原型：
python
rm_algo_forward_kinematics(self, joint: list[float], flag: int = 1) -> list[float]:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
joint | list[float] | 关节角度，单位：°。 |
flag | int | 选择姿态表示方式，默认欧拉角表示姿态。 - 0: 返回使用四元数表示姿态的位姿列表[x,y,z,w,x,y,z]；- 1: 返回使用欧拉角表示姿态的位姿列表[x,y,z,rx,ry,rz]。 |
- 返回值:
list[float]: 解得目标位姿列表。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 正解关节角度[0, 0, -90, 0, -90, 0]返回位姿，使用欧拉角表示姿态
pose = algo_handle.rm_algo_forward_kinematics([0, 0, -90, 0, -90, 0])
print(pose)欧拉角转四元数rm_algo_euler2quaternion()
- 方法原型：
python
rm_algo_euler2quaternion(self, eul: list[float]) -> list[float]:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
eul | list[float] | 欧拉角列表[rx.ry,rz]，单位：rad。 |
- 返回值:
list[float]: 四元数列表[w,x,y,z]
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 将欧拉角[-0.259256, -0.170727, 0.35621]转换为四元数
print(algo_handle.rm_algo_euler2quaternion([-0.259256, -0.170727, 0.35621]))四元数转欧拉角rm_algo_quaternion2euler()
- 方法原型：
python
rm_algo_quaternion2euler(self, quat: list[float]) -> list[float]:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
quat | list[float] | 四元数列表[w,x,y,z]。 |
- 返回值:
list[float]: 欧拉角列表[rx.ry,rz]，单位：rad。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 将四元数(0,0,0,1)转为欧拉角
print(algo_handle.rm_algo_quaternion2euler([0,0,0,1]))欧拉角转旋转矩阵rm_algo_euler2matrix()
- 方法原型：
python
rm_algo_euler2matrix(self, eu: list[float]) -> rm_matrix_t:可以跳转rm_matrix_t查阅结构体详细描述
- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
eu | list[float] | 欧拉角列表[rx.ry,rz]，单位：rad。 |
- 返回值:
rm_matrix_t: 旋转矩阵。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 将欧拉角(3.14, 0, 0)转为旋转矩阵
mat = algo_handle.rm_algo_euler2matrix([3.14, 0, 0])位姿转旋转矩阵rm_algo_pos2matrix()
- 方法原型：
python
rm_algo_pos2matrix(self, pose: list[float]) -> rm_matrix_t:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
pose | list[float] | 位置姿态列表[x,y,z,rx,ry,rz]。 |
- 返回值:
rm_matrix_t: 旋转矩阵。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 将位姿转为旋转矩阵
mat = algo_handle.rm_algo_pos2matrix([-0.177347, 0.438112, -0.215102, 2.09078, 0.942362, 2.39144])旋转矩阵转位姿rm_algo_matrix2pos()
- 方法原型：
python
rm_algo_matrix2pos(self, matrix: rm_matrix_t, flag: int = 1) -> list[float]:可以跳转rm_matrix_t查阅结构体详细描述
- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
matrix | rm_matrix_t | 旋转矩阵。 |
flag | int | 选择姿态表示方式，默认欧拉角表示姿态。- 0: 返回使用四元数表示姿态的位姿列表[x,y,z,w,x,y,z]；- 1: 返回使用欧拉角表示姿态的位姿列表[x,y,z,rx,ry,rz]。 |
- 返回值:
list[float]: 解得目标位姿。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 将旋转矩阵转为位姿
data = [1.0, 0.0, 0.0, 10.0],[0.0, 1.0, 0.0, 20.0],[0.0, 0.0, 1.0, 30.0],[0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
mat = rm_matrix_t(4,4,data)
print(algo_handle.rm_algo_matrix2pos(mat))基坐标系转工作坐标系rm_algo_base2workframe()
- 方法原型：
python
rm_algo_base2workframe(self, matrix: rm_matrix_t, pose_in_base: rm_pose_t, flag: int = 1) -> list[float]:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
matrix | rm_matrix_t | 工作坐标系在基坐标系下的矩阵。 |
pose_in_base | rm_pose_t | 工具端坐标在基坐标系下位姿。 |
flag | int | 选择姿态表示方式，默认欧拉角表示姿态;- 0: 返回使用四元数表示姿态的位姿列表[x,y,z,w,x,y,z];- 1: 返回使用欧拉角表示姿态的位姿列表[x,y,z,rx,ry,rz]。 |
可以跳转rm_matrix_t和rm_pose_t查阅结构体详细描述
- 返回值:
list[float]: 基坐标系在工作坐标系下的位姿。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 基坐标系转工作坐标系，work_matrix为工作坐标系在基坐标系下的矩阵，end_pose为工具端坐标在基坐标系下的位姿
work_matrix = algo_handle.rm_algo_pos2matrix([-0.177347, 0.438112, -0.215102, 2.09078, 0.942362, 2.39144])
end_pose = rm_pose_t()
end_pose.position = rm_position_t(0.186350, 0.062099, 0.2)
end_pose.euler = rm_euler_t(3.141, 0, 1.569)
print(algo_handle.rm_algo_base2workframe(work_matrix, end_pose))工作坐标系转基坐标系rm_algo_workframe2base()
- 方法原型：
python
rm_algo_workframe2base(self, matrix: rm_matrix_t, pose_in_work: rm_pose_t, flag: int = 1) -> list[float]:可以跳转rm_matrix_t和rm_pose_t查阅结构体详细描述
- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
matrix | rm_matrix_t | 工具端坐标在工作坐标系下矩阵。 |
pose_in_work | rm_pose_t | 工具端坐标在工作坐标系下位姿。 |
flag | int | 选择姿态表示方式，默认欧拉角表示姿态;- 0: 返回使用四元数表示姿态的位姿列表[x,y,z,w,x,y,z];- 1: 返回使用欧拉角表示姿态的位姿列表[x,y,z,rx,ry,rz]。 |
- 返回值:
list[float]: 工作坐标系在基坐标系下的位姿。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 工作坐标系转基坐标系，work_matrix为工具端坐标在工作坐标系下矩阵，end_pose为工具端坐标在工作坐标系下位姿
work_matrix = algo_handle.rm_algo_pos2matrix([-0.177347, 0.438112, -0.215102, 2.09078, 0.942362, 2.39144])
end_pose = rm_pose_t()
end_pose.position = rm_position_t(0.186350, 0.062099, 0.2)
end_pose.euler = rm_euler_t(3.141, 0, 1.569)
print(algo_handle.rm_algo_workframe2base(work_matrix, end_pose))末端位姿转成工具位姿rm_algo_end2tool()
- 方法原型：
python
rm_algo_end2tool(self, eu_end: rm_pose_t, flag: int = 1) -> list[float]:可以跳转rm_pose_t查阅结构体详细描述
- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
eu_end | rm_pose_t | 基于世界坐标系和默认工具坐标系的末端位姿。 |
flag | int | 选择姿态表示方式，默认欧拉角表示姿态;- 0: 返回使用四元数表示姿态的位姿列表[x,y,z,w,x,y,z];- 1: 返回使用欧拉角表示姿态的位姿列表[x,y,z,rx,ry,rz]。 |
list[float]: 基于工作坐标系和工具坐标系的末端位姿。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 末端位姿转工具位姿
eu_end = rm_pose_t()
eu_end.position = rm_position_t(-0.259256, -0.170727, 0.35621)
eu_end.euler = rm_euler_t(3.14, 0, 0)
print(algo_handle.rm_algo_end2tool(eu_end))工具位姿转末端位姿rm_algo_tool2end()
- 方法原型：
python
rm_algo_tool2end(self, eu_tool: rm_pose_t, flag: int = 1) -> list[float]:可以跳转rm_pose_t查阅结构体详细描述
- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
eu_tool | rm_pose_t | 基于工作坐标系和工具坐标系的末端位姿。 |
flag | int | 选择姿态表示方式，默认欧拉角表示姿态;- 0: 返回使用四元数表示姿态的位姿列表[x,y,z,w,x,y,z];- 1: 返回使用欧拉角表示姿态的位姿列表[x,y,z,rx,ry,rz]。 |
list[float] 基于世界坐标系和默认工具坐标系的末端位姿。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 末端位姿转工具位姿
eu_tool = rm_pose_t()
eu_tool.position = rm_position_t(-0.259256, -0.170727, 0.35621)
eu_tool.euler = rm_euler_t(3.14, 0, 0)
print(algo_handle.rm_algo_tool2end(eu_tool))计算环绕运动位姿rm_algo_RotateMove()
- 方法原型：
python
rm_algo_RotateMove(self, curr_joint: list[float], rotate_axis: int, rotate_angle: float, choose_axis: rm_pose_t, flag: int = 1) -> list[float]:可以跳转rm_pose_t查阅结构体详细描述
- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
curr_joint | list[float] | 当前关节角度,单位°。 |
rotate_axis | int | 旋转轴: 1:x轴, 2:y轴, 3:z轴。 |
rotate_angle | float | 旋转角度: 旋转角度, 单位°。 |
choose_axis | rm_pose_t | 指定计算时使用的坐标系。 |
flag | int | 选择姿态表示方式，默认欧拉角表示姿态;- 0: 返回使用四元数表示姿态的位姿列表[x,y,z,w,x,y,z];- 1: 返回使用欧拉角表示姿态的位姿列表[x,y,z,rx,ry,rz]。 |
- 返回值:
list[float]:目标位姿。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 计算当前角度绕pose坐标系X轴旋转5度。返回位姿用欧拉角表示
current_joint = [0, 0, -60, 0, 60, 0]
pose = rm_pose_t()
pose.position = rm_position_t(-0.259256, -0.170727, 0.35621)
pose.euler = rm_euler_t(3.14, 0, 0)
print(algo_handle.rm_algo_RotateMove(current_joint, 1, 5, pose))计算沿工具坐标系运动位姿rm_algo_cartesian_tool()
- 方法原型：
python
rm_algo_cartesian_tool(self, curr_joint: list[float], move_lengthx: float, move_lengthy: float, move_lengthz: float, flag: int = 1) -> list[float]:- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
curr_joint | list[float] | 当前关节角度，单位：度。 |
move_lengthx | float | 沿X轴移动长度，单位：米。 |
move_lengthy | float | 沿Y轴移动长度，单位：米。 |
move_lengthz | float | 沿Z轴移动长度，单位：米。 |
flag | int | 选择姿态表示方式，默认欧拉角表示姿态;- 0: 返回使用四元数表示姿态的位姿列表[x,y,z,w,x,y,z];- 1: 返回使用欧拉角表示姿态的位姿列表[x,y,z,rx,ry,rz]。 |
- 返回值:
list[float]:目标位姿。
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 计算当前角度沿工具坐标系运动位姿
current_joint = [0, 0, -60, 0, 60, 0]
algo_handle.rm_algo_cartesian_tool(current_joint, 0.01, 0, 0.01)计算Pos和Rot沿某坐标系有一定的位移和旋转角度后，所得到的位姿数据rm_algo_PoseMove()
- 方法原型：
python
rm_algo_PoseMove(self, poseCurrent: list[float], deltaPosAndRot: list[float], frameMode: int) -> list[float]- 参数说明:
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
poseCurrent | list[float] | 当前时刻位姿（欧拉角形式） |
deltaPosAndRot | list[float] | 移动及旋转数组，位置移动（单位：m），旋转（单位：度） |
frameMode | int | 坐标系模式选择 0:Work（work即可任意设置坐标系），1:Tool |
- 返回值:
list[float]: 平移旋转后的位姿
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
arm_model = rm_robot_arm_model_e.RM_MODEL_RM_65_E # RM_65机械臂
force_type = rm_force_type_e.RM_MODEL_RM_B_E # 标准版
# 初始化算法的机械臂及末端型号
algo_handle = Algo(arm_model, force_type)
# 设置当前使用的工具坐标系
frame = rm_frame_t("", [0.01, 0.01, 0.01, 0.5, 0.5, 0.5], 1, 0, 0, 0)
algo_handle.rm_algo_set_toolframe(frame)
# 当前位姿
current_joint = [0,-30,90,30,90,0]
poseCurrent = algo_handle.rm_algo_forward_kinematics(current_joint)
print("当前位姿:", poseCurrent)
# 计算变化后的位姿
deltaPosAndRot = [0.01,0.01,0.01,20,20,20]
afterPosAndRot = algo_handle.rm_algo_PoseMove(poseCurrent, deltaPosAndRot,1)
print("平移旋转后的位姿:", afterPosAndRot)