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枚举类型说明 ​

这里列举了睿尔曼机械臂与C/C++ API控制接口相关的枚举类型。

rm_thread_mode_e线程模式 ​

枚举值说明
RM_SINGLE_MODE_E单线程模式，单线程非阻塞等待数据返回。
RM_DUAL_MODE_E双线程模式，增加接收线程监测队列中的数据。
RM_TRIPLE_MODE_E三线程模式，在双线程模式基础上增加线程监测UDP接口数据。

rm_event_type_e事件类型 ​

枚举值说明
RM_NONE_EVENT_E无事件。
RM_CURRENT_TRAJECTORY_STATE_E当前轨迹到位。
RM_PROGRAM_RUN_FINISH_E在线编程运行结束。

rm_robot_arm_model_e机械臂型号 ​

枚举值说明
RM_MODEL_RM_65_ERM_65
RM_MODEL_RM_75_ERM_75
RM_MODEL_RM_63_II_ERML_63
RM_MODEL_ECO_65_EECO_65
RM_MODEL_ECO_62_EECO_62
RM_MODEL_GEN_72_EGEN_72
RM_MODEL_ECO_63_EECO_63

rm_force_type_e机械臂末端力传感器版本 ​

枚举值说明
RM_MODEL_RM_B_E标准版。
RM_MODEL_RM_ZF_E一维力版。
RM_MODEL_RM_SF_E六维力版。

rm_arm_current_trajectory_e机械臂当前规划类型 ​

枚举值说明
RM_NO_PLANNING_E无规划。
RM_JOINT_SPACE_PLANNING_E关节空间规划。
RM_CARTESIAN_LINEAR_PLANNING_E笛卡尔空间直线规划。
RM_CARTESIAN_ARC_PLANNING_E笛卡尔空间圆弧规划。
RM_SPLINE_CURVE_MOTION_PLANNING_E样条曲线运动规划。
RM_TRAJECTORY_REPLAY_PLANNING_E示教轨迹复现规划

rm_pos_teach_type_e位置示教方向 ​

枚举值说明
RM_X_DIR_E位置示教，x轴方向。
RM_Y_DIR_E位置示教，y轴方向。
RM_Z_DIR_E位置示教，z轴方向。

rm_ort_teach_type_e姿态示教方向 ​

枚举值说明
RM_RX_ROTATE_E姿态示教，绕x轴旋转。
RM_RY_ROTATE_E姿态示教，绕y轴旋转。
RM_RZ_ROTATE_E姿态示教，绕z轴旋转。

rm_udp_arm_current_status_eUDP推送的机械臂当前状态枚举 ​

枚举值说明
RM_IDLE_E使能但空闲状态
RM_MOVE_L_Emove L运动中状态
RM_MOVE_J_Emove J运动中状态
RM_MOVE_C_Emove C运动中状态
RM_MOVE_S_Emove S运动中状态
RM_MOVE_THROUGH_JOINT_E角度透传状态
RM_MOVE_THROUGH_POSE_E位姿透传状态
RM_MOVE_THROUGH_FORCE_POSE_E力控透传状态
RM_MOVE_THROUGH_CURRENT_E电流环透传状态
RM_STOP_E急停状态
RM_SLOW_STOP_E缓停状态
RM_PAUSE_E暂停状态
RM_CURRENT_DRAG_E电流环拖动状态
RM_SENSOR_DRAG_E六维力拖动状态
RM_TECH_DEMONSTRATION_E示教状态