Python:
机械臂状态查询ArmState 可用于机械臂状态获取。下面是机械臂状态获取ArmState的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。
获取机械臂当前状态rm_get_current_arm_state()
- 方法原型：
python
rm_get_current_arm_state(self) -> tuple[int, dict[str, any]]:- 返回值:
tuple[int, dict[str,any]]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功。 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 机械臂当前状态
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
rm_current_arm_state_t | dict | 机械臂当前状态字典，键为rm_current_arm_state_t的参数名。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_current_arm_state())
arm.rm_delete_robot_arm()获取关节当前温度rm_get_current_joint_temperature()
- 方法原型：
python
rm_get_current_joint_temperature(self) -> tuple[int, list[float]]:- 返回值:
tuple[int, list[float]]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 机械臂关节温度
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| - | list[float] | 关节1~7温度数组，单位：℃ |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_current_joint_temperature())
arm.rm_delete_robot_arm()获取关节当前电流rm_get_current_joint_current()
- 方法原型：
python
rm_get_current_joint_current(self) -> tuple[int, list[float]]:- 返回值:
tuple[int, list[float]]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 机械臂关节电流
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| - | list[float] | 关节1~7电流数组，单位：mA |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_current_joint_current())
arm.rm_delete_robot_arm()获取关节当前电压rm_get_current_joint_voltage()
- 方法原型：
python
rm_get_current_joint_voltage(self) -> tuple[int, list[float]]:- 返回值:
tuple[int, list[float]]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 机械臂关节电压
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| - | list[float] | 关节1~7电压数组，单位：V |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_current_joint_voltage())
arm.rm_delete_robot_arm()设置机械臂的初始位置角度rm_set_init_pose()
- 方法原型：
python
int rm_set_init_pose(self, joint: list[float]) -> int:- 参数说明:
| 名称 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| joint | list[float] | 机械臂初始位置关节角度数组 |
- 返回值: 函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_set_init_pose())
arm.rm_delete_robot_arm()获取机械臂初始位置角度rm_get_init_pose()
- 方法原型：
python
rm_get_init_pose(self) -> tuple[int, list[float]]:- 返回值:
tuple[int, list[float]]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 机械臂初始位置关节角度
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| - | list[float] | 机械臂初始位置关节角度数组，单位：°度 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_init_pose())
arm.rm_delete_robot_arm()获取当前关节角度rm_get_joint_degree()
- 方法原型：
python
rm_get_joint_degree(self) -> tuple[int, list[float]]:- 返回值:
tuple[int, list[float]]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 机械臂初始位置关节角度
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| - | list[float] | 机械臂初始位置关节角度数组，单位：°度 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_joint_degree())
arm.rm_delete_robot_arm()获取机械臂所有状态信息rm_get_arm_all_state()
- 方法原型：
python
rm_get_arm_all_state(self) -> tuple[int, dict[str, any]]:- 返回值:
tuple[int, dict[str, any]]: 包含两个元素的元组。
- 函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 机械臂所有状态信息
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
rm_arm_all_state_t | dict | 机械臂所有状态信息字典，键为rm_arm_all_state_t的参数名。 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_arm_all_state())
arm.rm_delete_robot_arm()查询控制器RS485模式rm_get_controller_rs485_mode()
- 方法原型：
python
rm_get_controller_rs485_mode(self) -> dict[str, any]:- 返回值:
dict[str, any]: 包含以下键值的字典
- 函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功。 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 机械臂状态模式
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| mode | int | 0-代表默认 RS485 串行通讯，1-代表 modbus-RTU 主站模式，2-代表 modbus-RTU 从站模式。 |
- 波特率
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| baudrate | int | 波特率 |
- Timeout
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| timeout | int | modbus 协议超时时间，单位 100ms，仅在 modbus-RTU 模式下提供此字段 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_controller_rs485_mode())
arm.rm_delete_robot_arm()查询工具端 RS485 模式rm_get_tool_rs485_mode()
- 方法原型：
python
rm_get_tool_rs485_mode(self) -> dict[str, any]:- 返回值:
dict[str, any]: 包含以下键值的字典
- 函数执行的状态码
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | int | 成功 |
| 1 | int | 控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。 |
| -1 | int | 数据发送失败，通信过程中出现问题。 |
| -2 | int | 数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。 |
| -3 | int | 返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。 |
- 机械臂状态模式
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
mode | int | 0-代表默认 RS485 串行通讯，1-代表 modbus-RTU 主站模式。 |
- 波特率
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
baudrate | int | 波特率 |
- Timeout
| 参数 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
timeout | int | modbus 协议超时时间，单位 100ms，仅在 modbus-RTU 模式下提供此字段 |
- 使用示例
python
from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *
# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)
# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)
print(arm.rm_get_tool_rs485_mode())
arm.rm_delete_robot_arm()