Python:

机械臂状态查询ArmState

可用于机械臂状态获取。下面是机械臂状态获取ArmState的详细成员函数说明，包含了方法原型、参数说明、返回值说明和使用示例。

获取机械臂当前状态rm_get_current_arm_state()

• 方法原型：

rm_get_current_arm_state(self) -> tuple[int, dict[str, any]]:

• 返回值:tuple[int, dict[str,any]]: 包含两个元素的元组。

1. 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 机械臂当前状态

参数	类型	说明
rm_current_arm_state_t	dict	机械臂当前状态字典，键为rm_current_arm_state_t的参数名。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_current_arm_state())

arm.rm_delete_robot_arm()

获取关节当前温度rm_get_current_joint_temperature()

• 方法原型：

rm_get_current_joint_temperature(self) -> tuple[int, list[float]]:

• 返回值:tuple[int, list[float]]: 包含两个元素的元组。

1. 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 机械臂关节温度

参数	类型	说明
-	list[float]	关节1~7温度数组，单位：℃

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_current_joint_temperature())

arm.rm_delete_robot_arm()

获取关节当前电流rm_get_current_joint_current()

• 方法原型：

rm_get_current_joint_current(self) -> tuple[int, list[float]]:

• 返回值:tuple[int, list[float]]: 包含两个元素的元组。

1. 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 机械臂关节电流

参数	类型	说明
-	list[float]	关节1~7电流数组，单位：mA

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_current_joint_current())

arm.rm_delete_robot_arm()

获取关节当前电压rm_get_current_joint_voltage()

• 方法原型：

rm_get_current_joint_voltage(self) -> tuple[int, list[float]]:

• 返回值:tuple[int, list[float]]: 包含两个元素的元组。

1. 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 机械臂关节电压

参数	类型	说明
-	list[float]	关节1~7电压数组，单位：V

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_current_joint_voltage())

arm.rm_delete_robot_arm()

设置机械臂的初始位置角度rm_set_init_pose()

• 方法原型：

int rm_set_init_pose(self, joint: list[float]) -> int:

• 参数说明:

名称	类型	说明
joint	list[float]	机械臂初始位置关节角度数组

• 返回值: 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_set_init_pose())

arm.rm_delete_robot_arm()

获取机械臂初始位置角度rm_get_init_pose()

• 方法原型：

rm_get_init_pose(self) -> tuple[int, list[float]]:

• 返回值:tuple[int, list[float]]: 包含两个元素的元组。

1. 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 机械臂初始位置关节角度

参数	类型	说明
-	list[float]	机械臂初始位置关节角度数组，单位：°度

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_init_pose())

arm.rm_delete_robot_arm()

获取当前关节角度rm_get_joint_degree()

• 方法原型：

rm_get_joint_degree(self) -> tuple[int, list[float]]:

• 返回值:tuple[int, list[float]]: 包含两个元素的元组。

1. 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 机械臂初始位置关节角度

参数	类型	说明
-	list[float]	机械臂初始位置关节角度数组，单位：°度

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_joint_degree())

arm.rm_delete_robot_arm()

获取机械臂所有状态信息rm_get_arm_all_state()

• 方法原型：

rm_get_arm_all_state(self) -> tuple[int, dict[str, any]]:

• 返回值:tuple[int, dict[str, any]]: 包含两个元素的元组。

1. 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 机械臂所有状态信息

参数	类型	说明
rm_arm_all_state_t	dict	机械臂所有状态信息字典，键为rm_arm_all_state_t的参数名。

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_arm_all_state())

arm.rm_delete_robot_arm()

查询控制器RS485模式rm_get_controller_rs485_mode()

• 方法原型：

rm_get_controller_rs485_mode(self) -> dict[str, any]:

• 返回值:dict[str, any]: 包含以下键值的字典

1. 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 机械臂状态模式

参数	类型	说明
mode	int	0-代表默认 RS485 串行通讯，1-代表 modbus-RTU 主站模式，2-代表 modbus-RTU 从站模式。

3. 波特率

参数	类型	说明
baudrate	int	波特率

4. Timeout

参数	类型	说明
timeout	int	modbus 协议超时时间，单位 100ms，仅在 modbus-RTU 模式下提供此字段

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_controller_rs485_mode())

arm.rm_delete_robot_arm()

查询工具端 RS485 模式rm_get_tool_rs485_mode()

• 方法原型：

rm_get_tool_rs485_mode(self) -> dict[str, any]:

• 返回值:dict[str, any]: 包含以下键值的字典

1. 函数执行的状态码

参数	类型	说明
0	int	成功
1	int	控制器返回false，参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器长久没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

2. 机械臂状态模式

参数	类型	说明
mode	int	0-代表默认 RS485 串行通讯，1-代表 modbus-RTU 主站模式。

3. 波特率

参数	类型	说明
baudrate	int	波特率

4. Timeout

参数	类型	说明
timeout	int	modbus 协议超时时间，单位 100ms，仅在 modbus-RTU 模式下提供此字段

• 使用示例

from Robotic_Arm.rm_robot_interface import *

# 实例化RoboticArm类
arm = RoboticArm(rm_thread_mode_e.RM_TRIPLE_MODE_E)

# 创建机械臂连接，打印连接id
handle = arm.rm_create_robot_arm("192.168.1.18", 8080)
print(handle.id)

print(arm.rm_get_tool_rs485_mode())

arm.rm_delete_robot_arm()