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基础示例 ​

1. 项目介绍 ​

本项目是一个使用睿尔曼Python开发包完成工程完成机械臂连接、机械臂版本获取、API版本获取、movej运动、moveL运动、moveC运动、关闭连接。

2. 代码结构 ​

RMDemo_SimpleProcess/
│
├── README.md        <- 项目的核心文档
├── requirements.txt    <- 项目的依赖列表
├── setup.py        <- 项目的安装脚本
│
├── src/          <- 项目的源代码
│  ├── main.py       <- 程序的主入口
│  └── core/        <- 核心功能或业务逻辑代码
│    └── demo_simple_process.py      <- 完成机械臂连接、机械臂版本获取、API版本获取、movej运动、moveL运动、moveC运动、关闭连接的示例。
└── Robotic_Arm/      <- 睿尔曼机械臂二次开发包

3.项目下载 ​

通过链接下载 RM_API2 到本地：开发包下载，进入RM_API2\Demo\RMDemo_Python目录，可找到RMDemo_SimpleProcess。

4. 环境配置 ​

在Windows和Linux环境下运行时需要的环境和依赖项：

项目LinuxWindows
系统架构x86架构-
python3.9以上3.9以上
特定依赖--

Linux环境配置 ​

  1. 参考python官网-linux下载安装python3.9。

  2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

bash
pip install -r requirements.txt

Windows环境配置 ​

  1. 参考python官网-Windows下载安装python3.9。

  2. 进入项目目录后打开终端运行以下指令安装依赖：

bash
pip install -r requirements.txt

5. 注意事项 ​

该Demo以RM65-B型号机械臂为例，请根据实际情况修改代码中的数据。

6. 使用指南 ​

1. 快速运行 ​

按照以下步骤快速运行代码：

  1. 配置机械臂IP地址：打开 demo_simple_process.py 文件，在 main 函数中修改 RobotArmController 类的初始化参数为当前机械臂的IP地址，默认IP地址为 "192.168.1.18"。

    python
    # Create a robot arm controller instance and connect to the robot arm
robot_controller = RobotArmController("192.168.1.18", 8080, 3)

  2. 命令行运行：在终端进入 RMDemo_SimpleProcess 目录，输入以下命令运行Python脚本：

    bash
    python ./src/main.py

  3. 运行结果：在终端中可以看到机械臂的运行状态。

运行脚本后，输出结果如下所示：

current api version:  0.2.9

Successfully connected to the robot arm: 1

API Version:  0.2.9 

================== Arm Software Information ==================
Arm Model:  RM65-6FI
Algorithm Library Version:  V1.3.9
Control Layer Software Version:  V1.5.3
Dynamics Version:  2
Planning Layer Software Version:  V1.5.3
==============================================================

movej motion succeeded

movej_p motion succeeded

movel motion succeeded

movej_p motion succeeded

movec motion succeeded

Successfully disconnected from the robot arm

2. 代码说明 ​

下面是 demo_simple_process.py 文件的主要功能：

  • 定义各型号机械臂参数字典

    python
    arm_models_to_points = {  
    "RM_65": [  
        [0, 20, 70, 0, 90, 0],
        [0.3, 0, 0.3, 3.14, 0, 0],
        [0.2, 0, 0.3, 3.14, 0, 0],
        [0.3, 0, 0.3, 3.14, 0, 0],
        [0.2, 0.05, 0.3, 3.14, 0, 0],
        [0.2, -0.05, 0.3, 3.14, 0, 0] ,
    ],  
    "RM_75": [  
        [0, 20, 0, 70, 0, 90, 0],
        [0.297557, 0, 0.337061, 3.142, 0, 3.142],
        [0.097557, 0, 0.337061, 3.142, 0, 3.142],
        [0.297557, 0, 0.337061, 3.142, 0, 3.142],
        [0.257557, -0.08, 0.337061, 3.142, 0, 3.142],
        [0.257557, 0.08, 0.337061, 3.142, 0, 3.142],
    ], 
    "RML_63": [  
        [0, 20, 70, 0, 90, 0],
        [0.448968, 0, 0.345083, 3.142, 0, 3.142],
        [0.248968, 0, 0.345083, 3.142, 0, 3.142],
        [0.448968, 0, 0.345083, 3.142, 0, 3.142],
        [0.408968, -0.1, 0.345083, 3.142, 0, 3.142],
        [0.408968, 0.1, 0.345083, 3.142, 0, 3.142]  ,
    ], 
    "ECO_65": [  
        [0, 20, 70, 0, -90, 0],
        [0.352925, -0.058880, 0.327320, 3.141, 0, -1.57],
        [0.152925, -0.058880, 0.327320, 3.141, 0, -1.57],
        [0.352925, -0.058880, 0.327320, 3.141, 0, -1.57],
        [0.302925, -0.158880, 0.327320, 3.141, 0, -1.57],
        [0.302925, 0.058880, 0.327320, 3.141, 0, -1.57],
    ],
    "GEN_72": [  
        [0, 0, 0, -90, 0, 0, 0],
        [0.1, 0, 0.4, 3.14, 0, 0],
        [0.3, 0, 0.4, 3.14, 0, 0],
        [0.3595, 0, 0.4265, 3.142, 0, 0],
        [0.3595, 0.03, 0.4265, 3.142, 0, 0],
        [0.3595, 0.03, 0.4665, 3.142, 0, 0],
    ],
    "ECO_63": [  
        [0, 20, 70, 0, -90, 0],
        [0.544228, -0.058900, 0.468274, 3.142, 0, -1.571],
        [0.344228, -0.058900, 0.468274, 3.142, 0, -1.571],
        [0.544228, -0.058900, 0.468274, 3.142, 0, -1.571],
        [0.504228, -0.108900, 0.468274, 3.142, 0, -1.571],
        [0.504228, -0.008900, 0.468274, 3.142, 0, -1.571],
    ],
}

  • 连接机械臂

    python
    robot_controller = RobotArmController("192.168.1.18", 8080, 3)

    连接到指定IP和端口的机械臂。

  • 获取API版本

    python
    print("\nAPI Version: ", rm_api_version(), "\n")

    获取并显示API版本。

  • 获取机械臂软件信息

    python
    robot_controller.get_arm_software_info()

    获取并显示机械臂的基本信息，包括产品版本、算法库版本、控制层软件版本、动力学版本和规划层软件版本。

  • 执行movej运动

    python
    robot_controller.movej(joint_6dof)

  • 执行movej_p运动

    python
    robot_controller.movej_p(points[1])

  • 执行movel运动

    python
    robot_controller.movel(points[2])

  • 执行movec运动

    python
    robot_controller.movec(points[4], points[5], loop=2)

  • 断开机械臂连接

    python
    robot_controller.disconnect()

7. 许可证信息 ​

  • 本项目遵循MIT许可证。