C、C++:

升降机构配置liftControl

本接口用于升降机构速度开环控制、位置闭环控制及状态获取。

升降机构速度开环控制rm_set_lift_speed()

• 方法原型：

int rm_set_lift_speed(rm_robot_handle * handle,int speed)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
speed	输入参数	速度百分比，-100~100： speed<0：升降机构向下运动; speed>0：升降机构向上运动; speed=0：升降机构停止运动;

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

//设置移动平台移动速度50%，向下运动
int speed = -50;
ret = rm_set_lift_speed(robot_handle,speed);

升降机构位置闭环控制rm_set_lift_height()

• 方法原型：

int rm_set_lift_height(rm_robot_handle * handle,int speed,int height,int block)

可以跳转rm_robot_handle查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
speed	输入参数	速度百分比，1~100。
height	输入参数	目标高度，单位 mm，范围：0~2600。
block	输入参数	阻塞设置： 多线程模式：0，非阻塞模式，发送指令后立即返回；1，阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后返回。 单线程模式：0，非阻塞模式；其他值，阻塞模式并设置超时时间，根据运动时间设置，单位为秒。

注意：使用单线程阻塞模式时，请设置超时时间确保轨迹在超时时间内运行结束返回。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。
-4	int	当前到位设备校验失败，即当前到位设备不为升降机构。
-5	int	单线程模式超时未接收到返回，请确保超时时间设置合理。

• 使用示例

//设置目标高度100mm，升降速度50%，阻塞运动，默认线程模式为多线程模式
int height = 100;
int speed = 50;
ret = rm_set_lift_height(robot_handle,speed,height,1);

获取升降机构状态rm_get_lift_state()

• 方法原型：

int rm_get_lift_state(rm_robot_handle * handle,rm_expand_state_t * state)

可以跳转rm_robot_handle和rm_expand_state_t查阅结构体详细描述

• 参数说明:

参数	类型	说明
handle	输入参数	机械臂句柄。
state	输出参数	当前升降机构状态。

• 返回值:

参数	类型	说明
0	int	成功。
1	int	控制器返回false，传递参数错误或机械臂状态发生错误。
-1	int	数据发送失败，通信过程中出现问题。
-2	int	数据接收失败，通信过程中出现问题或者控制器超时没有返回。
-3	int	返回值解析失败，接收到的数据格式不正确或不完整。

• 使用示例

// 查询升降机状态
rm_expand_state_t state;
int result = rm_get_lift_state(robot_handle, &state);