本体参数：

ECO63系列参数及D-H模型

基础参数

参数名		参数值
基础参数	自由度	6
	构型	协作臂构型
	关节制动器形式	1~6关节硬抱闸
	工作半径/mm	标准版：900 六维力版：928.5
	有效负载/kg	3
	自重/kg	标准版：9.5 六维力版：9.6
	重复定位精度/mm	±0.05
	TCP线速度/m/s	≤2.8
	典型功率/W	≤100
	峰值功率/W	≤200
	安装角度	任意角度
	底座尺寸/mm	φ107
	材质	铝合金/ABS
环境适应性	工作温度/℃	0-45
	工作湿度	25~85%无结露
	防护等级	本体IP54
运动角度范围/°	J1	-178~+178
	J2	-178~+135
	J3	-168~+158
	J4	-178~+178
	J5	-178~+178
	J6	-360~+360
最大角速度/ °/s	J1	180
	J2	180
	J3	225
	J4	225
	J5	225
	J6	225
力控指标	六维力量程	标准版：- 六维力版：200N/7N·m
	六维力精度	标准版：- 六维力版：＜0.5%FS

本体参数

MDH模型坐标系：

ECO63系列MDH参数(改进D-H参数)：

关节编号(i)	$a_{i-1}$(mm)	${\alpha }_{i-1}$(°)	$d_i$(mm)	offset(°)
1	0	0	162.5	0
2	-86	-90	0	-90
3	410	0	0	0
4	380	0	-58.9	90
5	0	90	110	0
6	0	-90	$d_6$	0

• ECO63-B  : $d_6=79.5$ mm
• ECO63-6F: $d_6=108$ mm

说明: offset为机械零位与建模零位的偏差, 即模型角度 = 关节角度 + offset.

ECO63系列连杆动力学参数

joint_id(i)	1	2	3	4	5	6	-
$m$	1.603	2.817	2.686	0.625	0.674	0.107	0.248
$x$	-12.2	123.6	160.3	0	0	-0.506	-0.426
$y$	-0.1	-0.1	-0.1	-35.9	24.6	0.255	0.237
$z$	-34.6	-55.1	5.4	3.7	-6.6	-10.801	-27.223
$L_{xx}$	3922.952	11609.217	3046.210	1358.912	1122.048	50.918	308.844
$L_{xy}$	-45.663	-17.703	-14.382	-0.068	-0.008	-3.136	-3.781
$L_{xz}$	-7.247	-22888.890	-5813.379	-0.101	-0.163	-0.699	-1.468
$L_{yy}$	5532.657	111258.158	136090.962	325.708	416.347	47.420	304.616
$L_{yz}$	-6.022	-13.745	-8.586	-0.699	-4.733	0.388	0.888
$L_{zz}$	2572.738	102697.432	135107.692	1321.875	1025.865	60.350	122.620
备注						B	6F

说明:

• $m$为连杆质量, 单位为$kg$
• $x$为连杆质心x坐标, 单位为$mm$
• $y$为连杆质心y坐标, 单位为$mm$
• $z$为连杆质心z坐标, 单位为$mm$
• $L_{xx}$,$L_{xy}$,$L_{xz}$,$L_{yy}$,$L_{yz}$,$L_{zz}$ 为连杆坐标系下描述的主惯量, 单位为$kg·mm²$
• B: 标准版, 6F: 六维力版

备注:

• 以上数据来源为CAD设计值
• 如需质心坐标系下的惯性参数, 使用平行移轴定理即可, 计算方法如下所述.

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假设有一输出坐标系为坐标系$\{i\}$，对齐坐标系$\{i\}$的质心坐标系为 $\{c\}$，质心在坐标系$\{i\}$中的坐标为 $P_c=[x_c，y_c，z_c{]}^T$，则由平行移轴定理可得：

$$I_c=L_i-m(P_c^T{P}_c{I}_{3\times 3}-P_c{P}_c^T)$$

式中:

$$L_i=\left[\begin{array}{ccc}{L}_{xx}& L_{xy}& L_{xz}\\ L_{xy}& L_{yy}& L_{yz}\\ L_{xz}& L_{yz}& L_{zz}\end{array}\right]$$

关节分布和尺寸说明

ECO63机器人本体模仿人的手臂，共有6个旋转关节，每个关节表示1个自由度。如下图所示，机器人关节包括肩部（关节1），肩部（关节2），肘部（关节3），腕部（关节4），腕部（关节5）和腕部（关节6）。

工作空间

ECO63-B运动范围，除去基座正上方和正下方的圆柱空间，工作范围为半径900mm的球体。选择机器人安装位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。另外，在实际应用中，关节1转动范围：±178°，关节2转动范围：-178°~ +135°，关节3转动范围：-168°~ +158°，关节4转动范围：±178°，关节5转动范围：±178°，关节6转动范围：±360°。

运动奇异点

肩部奇异

该机械臂的构型避免了肩部奇异的产生，但5、6轴交点靠近1轴轴线时，接近肩部奇异，机械臂会产生较大的动作，示意点位[10.536，-46.672，120.263，-43.167，-99.112，5.313]，如下图所示：

肘部奇异

q3=0，2、3、4轴线共面，即点位格式为[x,x,0,x,x,x]，示意点位[-0.864,55.891,0,-38.893,-76.578,22.474]，如下图所示：

腕部奇异

关节4、6轴线平行,q5=0,即点位格式为[x,x,x,x,0,x]，示意点位[0,39.184,-82.161,-0.108,0,0]，如下图所示：

边界奇异

机械臂末端到达最远端，q3=0，2、3、4、6轴线共面的特殊情况,即点位格式为[x,x,0,x,0,x]。示意点位[0,-27.892,0,-9.568,0,0]，如下图所示：

负载曲线图

两张图分别表示ECO63-B、ECO63-6F机械臂末端负载曲线图。其中L是末端负载的质心相对于末端法兰平面的径向距离，Z是相对于末端法兰平面的法向距离。