API：

附录：错误代码

API错误代码

序号	错误代码（16进制）	错误代码（10进制）	错误内容	可能原因	处理建议
1	0x0001	1	消息请求返回FALSE	API有误或其他	1.通过串口助手发送JSON协议验证。 2.若JSON协议返回Ture，请检查API中输入的参数是否有误。
2	0x0002	2	机械臂未初始化或输入型号非法	机械臂未初始化或输入型号非法	调用连接前需要提前调用API初始化接口。
3	0x0003	3	非法超时时间	非法超时	超时时间设置不合理。
4	0x0004	4	Socket初始化失败	Socket初始化失败	检查Socket设置。
5	0x0005	5	Socket连接失败	无法与机械臂建立通信	检查通讯设置是否有误。
6	0x0006	6	Socket发送失败	无法与机械臂建立通信	检查通讯设置是否有误。
7	0x0007	7	Socket通讯超时	API长时间没有接收到返回数据，可能是没有连接	1.调用API时需关闭示教器。 2.如使用无线连接，连接不稳定会偶发返回7，可更换为有线连接。 3.如有多个线程调用接口，建议查询线程周期50ms以上。
8	0x0008	8	未知错误	未知错误	重启机械臂，检查软硬件连接及环境配置。
9	0x0009	9	数据不完整	API检查返回数据缺少某些必须的字段，比如获取机械臂状态，控制器返回的JSON字符串没有pose	1.如有多个线程调用接口，建议查询线程周期50ms以上。 2.可与睿尔曼技术支持联系确定API版本与控制器软件版本是否需要更新。
10	0x000A	10	数组长度错误	获取到的数据长度不对，七轴机械臂与六轴的数据长度	请及时联系我司技术支持。
11	0x000B	11	数据类型错误	指解析JSON数据时数据的类型不对，比如Joint解析出来的数据应当是数组，如果解析出来的数字，就会报这个错误。	请及时联系我司技术支持。
12	0x000C	12	型号错误	机械臂型号填写错误	1.填写正确机械臂型号。 2.检查API中结构体Pose名称是否变化，在4.2.2之后版本中结构体POSE更改为Pose。
13	0x000D	13	缺少调用函数	调用接口时未写回调函数	添加回调函数。
14	0x000E	14	机械臂异常停止	机械臂运动过程中，API会循环获取机械臂状态，判断机械臂是否在运动	1.查看碰撞检测等级是否过高。 2.可与睿尔曼技术支持沟通确认API版本与控制器软件版本是否需要更新。
15	0x000F	15	轨迹文件名称过长	轨迹文件名称过长	减小轨迹文件名称长度。
16	0x0010	16	轨迹文件校验失败	轨迹文件损坏或格式错误	检查轨迹文件是否完整，格式是否正确。
17	0x0011	17	轨迹文件读取失败	轨迹文件不存在、损坏或文件位置发生变化	检查轨迹文件是否存在、文件是否完整、是否存放在指定位置。
18	0x0012	18	控制器忙，请稍后再试	控制器忙碌	1.等待控制器处理正在进行的操作，若长时间忙碌请对机械臂进行重启操作。 2.一般是在发送在线编程文件时。
19	0x0013	19	非法输入	API会检查指针是否指向有效的内存地址以及传入的参数是否合法	返回此错误多是之前Python不正确的调用C接口。
20	0x0014	20	数据队列已满	-	-
21	0x0015	21	计算失败	算法接口计算失败	逆解接口除返回0外其他值均为逆解失败。
22	0x0016	22	文件打开失败	文件丢失、文件名指定错误、文件不在指定位置	检查轨迹文件是否存在、文件名是否正确、是否放在指定位置。
23	0x0017	23	力控标定手动停止	机械臂处于非静止状态；标定过程被中断；标定过程中与外部设备发生碰撞	1.使机械臂处于静止状态。 2.标定过程中不要中断。 3.标定过程中避免与外部设备发生碰撞。
24	0x0018	24	没有可保存轨迹	未进行轨迹操作	机械臂运行运动指令后，再进行轨迹保存。
25	0x0019	25	UDP监听运行报错	-	API连接时会查询I系列UDP接口的设置并打开对UDP接口的监听，打开失败时没有报错，但是获取实时上报数据时会返回此报错。